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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210057948.5，技术领域涉及：G06F9/448；该发明授权基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质是由王召东;李朝铭;王建华设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质，属于消息管理技术领域，要解决的技术问题为如何在无需编译修改IROSMsg代码的情况下，方便的进行指定消息类型的传输、监听。IROSMsg中定义有三个IROSMsgBaseClass的虚函数接口，并加载有包含用户消息类的动态库，三个虚函数接口封装于所述动态库，三个虚函数为：序列化接口、反序列化接口、类型查询接口；基于所述三个虚函数接口，所述IROSMsg用于提供四种功能，分别为list、show、echo以及pub，所述IROSMsg执行时需要指定功能类型、功能参数以及消息类型，所述消息类型为用户自定义的消息名称。

本发明授权基于IROS的消息类工具、系统、方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.基于IROS的消息类工具，其特征在于消息类工具为IROSMsg，所述IROSMsg中定义有三个IROSMsgBaseClass的虚函数接口，并加载有包含用户消息类的动态库，所述三个虚函数接口封装于所述动态库，所述三个虚函数为：序列化接口，所述序列化接口用于将自身成员age和name数据以字符串的形式序列化到char*类型的指针message_c中，并指定了序列化后的长度messageLen；反序列化接口，所述反序列化接口用于将message_c反序列化到IDCard中，即填充age和name数据；类型查询接口，所述类型查询接口用于以字符串的形式返回IDCard的数据结构；基于所述三个虚函数接口，所述IROSMsg用于提供四种功能，分别为list、show、echo以及pub，所述IROSMsg执行时需要指定功能类型、功能参数以及消息类型，所述消息类型为用户自定义的消息名称；所述IROSMsg用于实现消息发布、订阅和查询，包括：基于指定的消息名称，IROSMsg用于通过rospack查找IROS所有包下的消息文件，并检查是否有与所述指定的消息名称对应的动态库，如果查找不到，返回提示信息，如果查找到对应动态库，加载所述动态库；加载动态库后，IROSMsg用于从动态库中加载具体的消息实体至内存，并创建接口类指针IROSMsgBaseClass*指向消息对象，以实现用户自定义消息对象的加载；对于list功能，所述IROSMsg用于通过rospack查询当前的有效消息类型；对于show功能，所述IROSMsg在加载消息对象之后，调用messagetype接口，显示消息类型；对于echo功能，所述IROSMsg用于创建一个指定话题的订阅者对象，订阅到对应话题后，通过调用反序列化接口将数据反序列化到对象中，最后向终端打印输出；对于pub功能，所述IROSMsg用于创建一个指定话题的发布者，将用户输入的data数据赋值到消息对象之后，调用序列化接口serialize，最终将数据通过话题发布者发布出去。

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