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龙图腾网恭喜浙江恒邦电气科技有限公司申请的专利塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114476946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210076729.1，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法是由张峰峰;程江龙;马孝志;吴涛涛;朱秀球;叶志云设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法，它包括先获取塔式起重机的基础参数，再获取塔式起重机做变幅运动时的运行状态参数，分析塔式起重机的系统动能和势能，并根据能量守恒定律构造系统的拉格朗日方程，求解拉格朗日方程并化简，再进行拉普拉斯变换，并求解得到起重臂受迫偏转角度。本发明通过获取塔式起重机的基础参数和塔式起重机做变幅运动时的运行状态参数，即可快速且实时测算出变幅运动中起重臂受迫偏转角度，无需额外增加测量仪器；为后续塔式起重机能快速消除起重臂受迫偏转角度打下基础。

本发明授权塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法在权利要求书中公布了：1.塔式起重机变幅过程中测算起重臂受迫偏转角度的方法，其特征在于：包括以下步骤：a、获取塔式起重机的基础参数，基础参数包括变幅小车的质量M，转动惯量J0；b、获取塔式起重机做变幅运动时的运行状态参数，运行状态参数包括负载的质量m，变幅小车与负载连接的吊绳的绳长l，变幅小车与塔式起重机中心轴线之间的垂直距离x；c、假设负载摆角为θ，θ可分解为θ1和θ2，其中，θ1为负载在XZ平面上与Z轴的夹角，θ2为负载在XZ平面上与绳长方向的夹角；d、将负载视为质点，绳子质量、弹性和其它因素忽略不计，假设塔式起重机的广义坐标为q＝x，γ，θ1，θ2，其中γ为起重臂旋转的角位移，那么整个系统的动能为： 以塔式起重机起重臂所在水平面为零势能面，则系统的势能为：V＝-mglcosθ1cosθ2根据能量守恒定律构造系统的拉格朗日方程：L＝T-V L为拉格朗日量，Fx为变幅小车在X方向上受到的作用力，Dx为变幅小车沿X方向上受到的阻尼分量，Tγ为起重臂的回转转矩；e、求解步骤d中的拉格朗日方程，得到 f、仅考虑变幅过程中负载对起重臂偏转的影响时，θ1＝0，可以化简步骤e并求解得 根据拉普拉斯变换可以得出 求解得到的起重臂受迫偏转角度为

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