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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111151782.5，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法是由段文杰;邢琰;毛晓艳;滕宝毅;张琳设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法，如下步骤：1获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对；2将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云、合成拼接地形和适宜度分析结果，之后根据目标点、航向约束以最少点方法规划可通过性路径；3对巡视器车头石块进行分析，结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定；对障碍的压过、绕过或者跨过方法进行规定，且提出相应详细的路径规划方法。本发明根据在轨操作实际状态，实现对近距离障碍的应对。

本发明授权一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：1获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对；2将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云合成拼接地形和适宜度分析结果，之后根据目标点、航向约束以最少点方法规划可通过性路径；3对巡视器车头石块进行分析，结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定；对障碍的压过、绕过或者跨过方法进行规定，且提出相应详细的路径规划方法；所述步骤3中，分析避障相机原始图像、避障相机三维点云图像，当石块处于边缘，避障相机点云生成后将无法三维恢复出石块，并获得石头高度信息，则需从原始图像中对比石块与车轮大小；所述步骤3的具体方法为：31结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定，得到可行的路径规划原则；可通过性判定时的判断方法为：若石块高度不超过车轮14，则认为是可压过石块；若超过14不超过24，则为要先后退后跨过或者绕过石块；若超过24则需要先后退后绕过；32对于可压过石块，按照步骤22的最少点规划方法进行路径规划规划路径；33对于轮下跨过障碍或绕过障碍，车先后退一定距离，然后以当前点为起点，重新规划路径，绕过或者跨过障碍；34车头存在石块，当无法通过避障相机点云图像获得全部石块信息时，则按照绕过障碍处理，按照步骤22最少点规划方法进行路径规划规划路径；通过三维点云获得石块高度，定义可压过障碍阈值为f0，若超过f0，则须绕过障碍，反之可跨过障碍；然后根据按照步骤22最少点规划方法进行路径规划规划路径；所述步骤33的具体过程为：33a先计算出石块位置，并在适宜度图上标记出来；本体系下左前轮右前轮坐标分别为m0,-n0、m0,n0，车头航向为s0.h；在北东地坐标系下的坐标为或在适宜度图左前轮或者右前轮轮下位置上添加石块障碍；33b后退距离不超过2m，沿着原轨迹后退；并重新计算起点位置；33c然后根据按照步骤22最少点规划方法进行路径规划规划路径。

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