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龙图腾网恭喜北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利农业机器人作业目标图像的形态描述方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114693948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210158466.9，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权农业机器人作业目标图像的形态描述方法及系统是由陈立平;冯青春;李涛;赵春江设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本农业机器人作业目标图像的形态描述方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种农业机器人作业目标的图像形态描述方法及系统，方法包括：确定目标与预设目标匹配模板之间的第一最佳匹配变换；根据所述第一最佳匹配变换，确定所述目标轮廓的具体位姿信息。所述系统执行所述方法。本发明通过对农业机器人作业目标例如果实、叶片和花序奇异形态特征的量化描述，用于目标的轮廓特征部位例如果柄、果萼和果肩精确定位，以及受遮挡轮廓区域的拟合，从而为农业机器人的精确操作提供依据。

本发明授权农业机器人作业目标图像的形态描述方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种农业机器人作业目标的图像形态描述方法，其特征在于，包括：确定目标与预设目标匹配模板之间的第一最佳匹配变换；根据所述第一最佳匹配变换，确定目标轮廓的具体位姿信息；其中，所述具体位姿信息用于对所述目标的图像形态进行描述；所述目标包括农业机器人作业目标；所述预设目标匹配模板是通过如下方式获取的：将初始样本集合中任一待匹配目标的轮廓特征作为初始匹配模板；确定所述初始样本集合中其余待匹配目标与所述初始匹配模板之间的第二最佳匹配变换；根据所述第二最佳变换后的其余待匹配目标的轮廓特征和所述初始匹配模板，对所述初始样本集合进行更新；将更新后的初始样本集合中所有待匹配目标的平均形状与所述初始匹配模板进行第三最佳匹配变换，以对所述平均形状进行更新，所述平均形状是通过将更新后的样本集合中各个待匹配目标的轮廓特征的边缘点梯度分布特征相加后求平均得到的；确定所述第二最佳匹配变换后的其余待匹配目标与更新后的平均形状之间的第四最佳匹配变换；根据所述第四最佳变换后的其余待匹配目标的轮廓特征和所述初始匹配模板，对所述初始样本集合进行更新，直至更新后的平均形状收敛，并将收敛的平均形状作为所述预设目标匹配模板。

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