买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210233430.2，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法是由李由;崔家山;张越;姚舒越;史梦芯设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法：在主星本体上设置标定点，在从星上设置特征点；求解从星特征点在主星体坐标系下的坐标、从星质心到主星质心的相对位置信息、主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量及其一阶导数，进入卡尔曼滤波算法，输出最终卫星编队相对位置解算结果。本发明星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法以激光测距与姿态测量为输入，基于直接解算算法与相对运动学方程，搭建状态估计方程，利用卡尔曼滤波算法给出卫星编队的相对位置解算结果，实现了卫星编队高精度的星间相对导航结果。

本发明授权星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法在权利要求书中公布了：1.星敏感器修正条件下基于测距信息的卫星编队位置解算方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1，以主星本体坐标系为参考系，在主星本体上设置至少三个坐标已知的主星标定点，在从星上设置至少一个从星特征点，同时测量从星特征点到各主星标定点之间的距离；步骤2，根据各主星标定点在主星体坐标系下的已知坐标，以及从星特征点到各主星标定点之间的距离，求解从星特征点在主星体坐标系下的坐标；步骤3，根据求解出的从星特征点在主星体坐标系下的坐标，以及已知的从星特征点在从星体坐标系下的安装向量，求解从星质心到主星质心的相对位置信息；步骤4，求取主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量以及其一阶导数；步骤5，根据步骤3求解的从星质心到主星质心的相对位置信息，以及步骤4求取的主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量以及其一阶导数，进入卡尔曼滤波算法，输出最终卫星编队相对位置解算结果；所述步骤3中，所述从星质心到主星质心的相对位置信息的求解，如下式所示： 式中，O1表示主星质心在主星体坐标系下的坐标；O2表示从星质心在主星体坐标系下的坐标；表示从星质心到主星质心的相对位置信息；表示从星特征点到主星质心的相对位置信息；表示从星特征点Q在从星体坐标系下的安装向量；C1、C2分别表示主星、从星体坐标系相对于惯性坐标系的姿态转换矩阵；矩阵算子T表示矩阵的转置；所述步骤4中，所述主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量，如下式所示： 所述主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量的一阶导数，如下式所示： 式中，Xcw表示主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量；表示Xcw的一阶导数；x、y、z、分别表示主星体坐标系下从星质心相对于主星的位置与速度在三轴的分量；分别表示主星体坐标系下从星质心加速度在主星体坐标系下的三轴的分量；ω表示主星的瞬时轨道角速度；ε表示主星的瞬时轨道角加速度；μ表示地球引力常数；r表示主星距离地心距离；所述步骤5中，所述进入卡尔曼滤波算法，输出最终卫星编队相对位置解算结果，包括以下步骤：步骤51，误差方差矩阵初始时刻赋值：设定主星体坐标系下从星质心相对于主星质心的位置与速度的广义向量初值Xcw0，设置误差方差矩阵初值P0＝I6，I6表示六阶单位矩阵；设置过程噪声矩阵QEKF＝5×10-5I6；设置测量噪声矩阵R＝5×102I6；步骤52，进入循环，对于第k个时刻，计算状态转移矩阵Φk： 式中，Δt表示滤波步长，A表示状态转移矩阵，ω表示主星的瞬时轨道角速度；ε表示主星的瞬时轨道角加速度；μ表示地球引力常数；r表示主星距离地心距离；步骤53，计算第k个时刻一步预测：Xcwk,k-1＝ΦkXcwk-1Pk,k-1＝ΦkPk-1Φk+QEKF式中，Xcwk,k-1表示第k个时刻Xcw的系统一步预测值，Xcwk-1表示第k-1个时刻Xcw的系统计算值；Pk,k-1表示第k个时刻误差方差矩阵一步预测值；Pk-1表示第k-1个时刻误差方差矩阵值；步骤54，计算增益矩阵K：K＝Pk,k-1Pk,k-1+R-1步骤55，计算第k个时刻系统测量信号Zk： 步骤56，误差方差矩阵更新：Pk＝I-KPk,k-1I-KT+KRKT式中，Pk表示第k个时刻误差方差矩阵值；I表示6阶的单位矩阵；步骤57，状态更新：Xcwk＝Xcwk,k-1+K[Zk-Xcwk,k-1]式中，Xcwk表示第k个时刻Xcw的系统值；步骤58，第k个时刻循环完成，进入第k+1个时刻，或跳出循环；卡尔曼滤波算法进行完毕，输出最终卫星编队相对位置解算输出结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学，其通讯地址为：710126 陕西省西安市长安区西沣路兴隆段266号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。