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摘要：本发明公开了一种角速度和角加速度的计算方法，该方法包括：将三阶微分观测器的传递函数转换成状态空间表达式；利用欧拉数值积分法将状态空间表达式进行离散化；使用离散化的三阶微分观测器对由编码器获取的角度值作为输入信号进行迭代计算；迭代计算直至离散化的三阶微分观测器收敛，即可同时得到角速度值和角加速度值。上述角速度和角加速度的计算方法，与一阶差分运算对输入信号的噪声存在放大作用不同，三阶微分观测器除了具有优异的微分功能外，对输入信号的噪声也具有良好的抑制作用，使用三阶微分观测器可以得到信号质量非常高的角速度和角加速度。
主权项：1.一种角速度和角加速度的计算方法，其特征在于，包括如下步骤：将三阶微分观测器的传递函数转换成状态空间表达式；利用欧拉数值积分法将状态空间表达式进行离散化；使用离散化的三阶微分观测器对由编码器获取的角度值作为输入信号进行迭代计算；迭代计算直至离散化的三阶微分观测器收敛，即可同时得到角速度值和角加速度值。
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百度查询： 华翼动力科技(东莞)有限公司 一种角速度和角加速度的计算方法
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