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摘要：本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。

主权项：1.一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，其特征在于，包括基座（1）、第一转动件（2）、第二转动件（3）、第一摆线推进器（4）和第二摆线推进器（14），所述第一转动件（2）和所述第二转动件（3）能分别以所述基座（1）为中心进行旋转；所述第一转动件（2）的结构包括中心段（8），所述中心段（8）两端分别与一径向旋转段（9）的一端相连，使径向旋转段（9）能以中心段（8）的轴线为轴旋转，两个径向旋转段（9）的另一端分别与一周向旋转段（10）的一端转动连接，两个周向旋转段（10）的另一端分别与一个所述第一摆线推进器（4）转动连接，所述第二转动件（3）的两端分别与一个所述第二摆线推进器（14）转动连接，第一摆线推进器（4）和第二摆线推进器（14）的结构相同，用于相互配合提供航行动力和改变航向；无人机能形成X构型、H构型或N+1构型：X构型下，第一转动件（2）和所述第二转动件（3）之间夹角不为零，且第一摆线推进器（4）与第二摆线推进器（14）的空间位置处于同一平面内；H构型下，第一转动件（2）和所述第二转动件（3）之间夹角为零，第一摆线推进器（4）与第二摆线推进器（14）的空间位置处于同一平面，且第一摆线推进器（4）与周向旋转段（10）之间成90°角、第二摆线推进器（14）与第二转动件（3）之间成90°角；N+1构型下，第一转动件（2）和所述第二转动件（3）之间夹角不为零，且第一摆线推进器（4）与第二摆线推进器（14）的空间位置所处的平面相互垂直；所述第一摆线推进器（4）相对于周向旋转段（10）旋转的角度为-135°～135°，所述第二摆线推进器（14）相对于所述第二转动件（3）旋转的角度为-135°～135°；所述中心段（8）的两端各安装一个电机三（13），电机三（13）的输出轴沿中心段（8）轴线方向设置，并与所述径向旋转段（9）一端相连；所述径向旋转段（9）的另一端装有电机一（11），电机一（11）的输出轴垂直于中心段（8）轴线，并与所述周向旋转段（10）一端固连，周向旋转段（10）的另一端装有电机二（12），电机二（12）的输出轴垂直于周向旋转段（10）轴线，并与第一摆线推进器（4）相连；所述第二转动件（3）的两端各安装一个电机四（15），两个电机四（15）的输出轴垂直于第二转动件（3）的轴线，并与第二摆线推进器（14）相连；所述基座（1）上设有双头电机（6），所述双头电机（6）的输出轴沿基座（1）所在平面的法向设置，输出轴的两个输出端分别与第一转动件（2）的中心和第二转动件（3）的中心相连，驱动两个转动件以输出轴为中心同步反向旋转；所述第一摆线推进器（4）和第二摆线推进器（14）的结构为：包括框架（18）、设于框架（18）内的四五杆混合机构（17）、设于框架（18）两端的公转驱动电机（16）和舵机（19）；所述四五杆混合机构（17）的结构包括叶片架（27），所述叶片架（27）为中心对称结构，若干所述叶片（24）的公转轴沿叶片架（27）的圆周均匀设置，且分别通过轴承与叶片架（27）相连，公转驱动电机（16）的输出轴与叶片架（27）固连，使叶片架（27）能以其中轴线为中心转动从而带动叶片（24）做公转运动；叶片架（27）的中心位置内套设有可独立转动的控制轴（20），所述控制轴（20）输入端与舵机（19）输出端相连，所述控制轴（20）输出端偏心连接一连接圆盘（25），所述连接圆盘（25）上沿圆周均匀设置若干连杆（26），若干连杆（26）中的一个与连接圆盘（25）固连，其余的与连接圆盘（25）铰接，若干连杆（26）的另一端分别与若干所述叶片（24）的摆动轴铰接，所述连接圆盘（25）的中垂线即为摆线推进器的偏心轴线，控制轴（20）旋转后可改变所述偏心轴线的位置进而改变叶片（24）公转产生的位于其横截面内的合力方向。

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百度查询： 东南大学 矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机及工作方法