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摘要：本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种陆地机器人的控制方法。本发明提供了一种跨越障碍的能力较强、适用范围更广的陆地机器人的控制方法，包括：一首先检测陆地机器人周围环境中是否有障碍物，若无障碍物则进行正常行走，若有障碍物则进行步骤二；二检测所述障碍物的尺寸大小，以判断是否可以跳跃跨过所述障碍物，若能跳跃跨过，则所述陆地机器人进行弹跳，若不能跳跃跨过，则进行步骤三；三检测所述障碍物的坡度，以判断是否可以对所述障碍物进行攀爬，若能攀爬，则所述陆地机器人进行攀爬。

主权项：1.一种陆地机器人的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：（一）检测陆地机器人周围环境中是否有障碍物，若无障碍物则进行正常行走，若有障碍物则进行步骤（二）；（二）检测所述障碍物的尺寸大小，以判断是否可以跳跃跨过所述障碍物，若能跳跃跨过，则所述陆地机器人进行弹跳，若不能跳跃跨过，则进行步骤（三）；所述陆地机器人还包括机体（01）、至少两条第一支腿（02）、至少两条第二支腿（03），所述第一支腿（02）、所述第二支腿（03）均与所述机体（01）相连接，弹跳时，使所述第一支腿（02）、所述第二支腿（03）进行角度调整，所述第一支腿（02）进行弹跳动作，在弹跳运动过程中，所述第二支腿（03）不触地，直至要结束弹跳运动时，在所述机体（01）落地时，仅所述第二支腿（03）触地，所述第一支腿（02）收起，所述第二支腿（03）用于缓冲弹跳冲击，所述第一支腿（02）包括第一支腿第一节（21）、第一支腿第二节（22）、第一支腿第三节（23），所述第一支腿第二节（22）一端与所述第一支腿第一节（21）的一端相铰接、另一端与所述第一支腿第三节（23）的一端相铰接，所述第一支腿第一节（21）的另一端与所述机体（01）相连接，所述第一支腿第三节（23）的另一端用于接触地面，在所述步骤（二）中，所述第一支腿第三节（23）垂直于地面，所述第一支腿第三节（23）进行弹跳，所述第一支腿第三节（23）包括支腿壳体（231）、第一支腿电机、弹簧（233）、第一弹簧压块（234）、第二弹簧压块（235），所述第一支腿电机、所述弹簧（233）、所述第一弹簧压块（234）均设置于所述支腿壳体（231）内，所述第二弹簧压块（235）设置于所述支腿壳体（231）外，所述第一弹簧压块（234）、所述第二弹簧压块（235）分别连接于所述弹簧（233）的两端，所述弹簧（233）沿所述支腿壳体（231）的长度方向设置，所述第一支腿电机与所述第一弹簧压块（234）相连接，在所述步骤（二）中，所述第一支腿电机压缩所述弹簧（233）存储弹性能，使所述第一支腿（02）进行弹跳动作；（三）检测所述障碍物的坡度，以判断是否可以对所述障碍物进行攀爬，若能攀爬，则所述陆地机器人进行攀爬。

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