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摘要：本发明一种适用于低成本GNSS接收机模糊度固定的IGGⅢ抗差方法，包括以下步骤：通过验后残差，分析观测值质量，设置伪距和载波的相位验后残差阈值；通过阈值对观测值进行初筛，将每次滤波迭代后的当前历元验后残差最大值进行IGGⅢ抗差方法的等价权处理，对伪距验后残差进行判定，对载波验后标准化残差进行判定，直到滤波总迭代次数达到N次，输出抗差后的观测值。本发明有效解决了多次迭代导致滤波发散以及模糊度难以固定以及重新初始化导致定位精度变差的情况，在低成本GNSS接收机模糊度固定时，采用此抗差模型方法可以提供定位的可靠性和稳定性，为低成本GNSS接收机的高精度定位提供了一套完善可行的算法依据。
主权项：1.一种适用于低成本GNSS接收机模糊度固定的IGGⅢ抗差方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过验后残差，分析观测值质量，并设置伪距和载波相位验后残差阈值；步骤S2：通过步骤S1中的阈值对观测值进行初筛，超过阈值的观测值将不参与PPP解算；步骤S3：对验后残差进行首次筛选后，将每次滤波迭代后的当前历元验后残差最大值进行IGGⅢ抗差方法的等价权处理，同时为了防止滤波发散，迭代次数选取为N次，N的具体数值可根据观测条件和数据质量动态选取，建议选择区间为3~10；步骤S4：对伪距验后残差进行判定，若伪距验后标准化残差落入降权域，检查该历元此颗卫星的载波相位是否存在周跳；若存在，则重置该颗卫星的整周模糊度；若不存在，对该伪距进行等价权处理，且这一历元该颗卫星不参与固定解；对伪距验后残差进行判定，若伪距验后标准化残差落入拒绝域，则重置该颗卫星的整周模糊度，若未落入拒绝域，则接受当前历元估计出的模糊度参数值；步骤S5：对载波验后标准化残差进行判定，当落入降权域或拒绝域时，该卫星不参与固定解；若标准化残差落入降权域，则对该卫星载波观测值进行等价权处理；若标准化残差落入拒绝域，则重置该颗卫星的整周模糊度；若载波相位观测值连续两个历元落入降权域或拒绝域，则重置该卫星模糊度参数，并且当前历元该卫星不参与定位解算；步骤S6：重复步骤S2~S5，直到滤波总迭代次数达到N次，输出抗差后的观测值。
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