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摘要：本申请提出一种室内外无人机连续自主定位方法及系统，属于无人机技术领域，其中方法包括：在定位线程中，提取激光点云投影后的图像中的特征点，并计算每个特征点的深度，通过历史图像特征匹配和八叉树全局地图的最近邻特征匹配检索所述特征点对应的匹配特征点，根据匹配成功的特征点对，利用每个特征点的深度构建的第一观测误差估计无人机的位姿，得到无人机估计位姿；在建图线程中，根据更新地图元素后的全局地图以及用RTK全局定位信息构建的第二观测误差，得到更新后的全局地图；本申请在楼房遮挡导致卫星定位失效时依然能够实时输出当前无人机位姿，并能够使无人机在楼宇间反复飞行时具有较高的重复定位精度。
主权项：1.一种室内外无人机连续自主定位方法，其特征在于，包括：采用无人机上的RTK模块，获取RTK全局定位信息；采用无人机上的激光雷达，获取激光点云；采用无人机上的RGB相机，获取图像，其中，激光雷达以及RGB相机的相机观察方向相对于无人机竖直向下，并且所述激光雷达以及RGB相机具有重叠的视场；在定位线程中，将激光点云投影在图像上，提取激光点云投影后的图像中的特征点，并计算每个特征点的深度，通过历史图像特征匹配和八叉树全局地图的最近邻特征匹配检索所述特征点对应的匹配特征点，得到匹配成功的特征点对，根据匹配成功的特征点对，利用每个特征点的深度构建的第一观测误差估计无人机的位姿，得到无人机估计位姿；在建图线程中，根据无人机估计位姿，观测得到新特征点，将所述新特征点转到世界坐标系，并将转换到世界坐标系的新特征点放入全局地图，得到更新地图元素后的全局地图，根据所述更新地图元素后的全局地图以及用RTK全局定位信息构建的第二观测误差，完成全局地图优化，得到更新后的全局地图；在进行下一次的无人机定位时，将所述更新后的全局地图作为在定位线程中的全局地图。
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百度查询： 东北大学 一种室内外无人机连续自主定位方法及系统
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