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摘要：本公开涉及自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质，该方法包括：在运行于工作空间内的期间获取自主移动设备的位置数据；根据该数据确定自主移动设备在栅格地图中所处的栅格；根据栅格的状态参数判断自主移动设备所处的子区域的状态区域，自主移动设备预先获取工作空间的像素地图，并通过对像素地图进行分区处理和栅格化处理获得包括至少一个子区域的栅格地图；各子区域包括至少一类状态区域，每类状态区域具有唯一的状态参数，位于相同的状态区域中的栅格具有相同的状态参数，状态区域包括内区域和外区域，状态参数包括对应于内区域的内参数以及对应于外区域的外参数。由此，能够提升判断自主移动设备是否处于区域内的效率。
主权项：1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：在所述自主移动设备运行于工作空间内的期间，获取所述自主移动设备的位置数据；根据所述位置数据来确定所述自主移动设备在栅格地图中所处的栅格；根据所述自主移动设备所处的栅格的状态参数来判断所述自主移动设备所处的子区域的状态区域，其中，所述自主移动设备预先获取所述工作空间的像素地图，并且通过对所述像素地图进行分区处理和栅格化处理来获得包括至少一个子区域的栅格地图，所述分区处理用于将地图对应的区域划分为至少一个子区域，所述栅格化处理用于将所述像素地图栅格化为栅格地图；每个子区域包括至少一类状态区域，每类状态区域具有唯一的状态参数，位于相同的状态区域中的栅格具有相同的状态参数，所述状态区域包括内区域和外区域，所述状态参数包括对应于内区域的内参数以及对应于外区域的外参数。
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百度查询： 速感科技(北京)有限公司 自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质
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