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摘要：本发明涉及三维地图构建的技术领域，公开了一种快速三维重建的方法，应用于三维重建系统，具体包括以下步骤：S101：接收IMU原始数据输入以及激光雷达原始输入的数据信号，并发送至数据预处理模块，所述数据预处理模块通过滤波算法去除IMU数据中的噪声和偏差，并对激光雷达数据进行精确的时间戳校正；S102：所述激光雷达原始输入数据信号同步发送至特征点提取模块，所述特征点提取模块基于激光雷达原始输入的梯度和曲率的算法从原始激光雷达点云数据中识别关键几何特征。本发明通过结合LiDAR和IMU数据，提高在各种环境下的特征识别和状态估计的全面性，保证地图构建完整或定位准确性，同时新的卡尔曼增益计算方法，从而有效降低了计算负担。
主权项：1.一种快速三维重建的方法，其特征在于，应用于三维重建系统，具体包括以下步骤：S101：接收IMU原始数据输入以及激光雷达原始输入的数据信号，并发送至数据预处理模块，所述数据预处理模块通过滤波算法去除IMU数据中的噪声和偏差，并对激光雷达数据进行精确的时间戳校正；S102：所述激光雷达原始输入数据信号同步发送至特征点提取模块，所述特征点提取模块基于激光雷达原始输入的梯度和曲率的算法从原始激光雷达点云数据中识别关键几何特征；S103：经过数据预处理模块处理的IMU原始数据输入以及激光雷达原始输入的数据信号与特征点提取模块所处理的激光雷达原始输入信号再发送至状态估计模块，所述状态估计模块在每个扫描周期内，使用融合的IMU和激光雷达数据估计机器人的最新状态，再发送至卡尔曼增益计算模块进行状态更新；S104：经卡尔曼增益计算模块处理后的融合的IMU和激光雷达数据分别发送至地图更新模块与用户接口，所述地图更新模块将检测到的新特征点整合到现有的三维地图中，通过连续更新和局部优化算法；S105：所述用户接口接收实时地图显示和系统状态反馈，支持用户进行实时监控和系统参数的调整。
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百度查询： 深圳留形科技有限公司 一种快速三维重建的方法
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