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摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种三维重建方法、四维标注方法、装置及设备，三维重建方法包括：获取若干帧初始点云数据、初始点云数据对应的相机拍摄图像以及初始点云数据对应的RTK定位数据；将相机拍摄图像输入预训练的动态障碍识别网络，得到相机拍摄图像中的动态障碍区域；从对应的初始点云数据中过滤掉动态障碍区域对应的障碍点云数据，得到第一点云数据；根据相机拍摄图像的色彩信息，对第一点云数据进行上色，得到第二点云数据；根据初始点云数据对应的RTK定位数据，拼接第二点云数据，得到目标点云数据。上述方案，有效避免了动态障碍对点云数据拼接的影响，提高了三维重建的准确性，在自动驾驶场景下可高效地重建路面和环境情况。
主权项：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：获取若干帧初始点云数据、所述初始点云数据对应的相机拍摄图像以及所述初始点云数据对应的RTK定位数据；将所述相机拍摄图像输入预训练的动态障碍识别网络，得到所述相机拍摄图像中的动态障碍区域；从对应的所述初始点云数据中过滤掉所述动态障碍区域对应的障碍点云数据，得到第一点云数据；根据所述相机拍摄图像的色彩信息，对所述第一点云数据进行上色，得到第二点云数据；根据所述初始点云数据对应的RTK定位数据，拼接所述第二点云数据，得到目标点云数据。
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百度查询： 毫末智行科技有限公司 一种三维重建方法、四维标注方法、装置及设备
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