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摘要：本发明公开了一种检测穿刺手术机器人定位标记中心值测量精度方法及系统。检测系统包括有穿刺手术机器人、标定板、测试平台和检测装置，穿刺手术机器人包括有机械臂、将3D视觉相机和穿刺针组合成一整体的激发装置、穿刺手术机器人控制器。检测装置包括由厚钢板加工成一整体的底座，与底座组装连接的检测用的多个不同高度和不同摆放角度的定位标记。通过判断每一组定位标记对应获得的距离偏差是否为零或在允许的误差范围内，从而可以判断是否满足定位标记中心值测量精度的要求，以及判断是否满足3D视觉相机测量、识别定位标记中心值的精度要求，从而可以验证3D视觉相机在穿刺手术机器人中应用的可行性。
主权项：1.一种检测穿刺手术机器人定位标记中心值测量精度方法，按以下步骤执行：1将标定板安装在检测装置中，所述检测装置中固定安装有多组高低及摆放角度均不同的定位标记，每组所述定位标记分别安装在对应的、具有固定位置的测试点位中，定义所述标定板的坐标系原点，建立标定板坐标系，获取每组所述定位标记中心点在所述标定板坐标系中对应的坐标值，称第一坐标值；2将3D视觉相机安装在所述穿刺手术机器人机械臂末端，运行并完成标定程序，获取标定板坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系，依据该转换关系将所述第一坐标值转换成机械臂坐标系下的坐标值，称第四坐标值；3运行3D视觉相机的测量程序，直接识别、获取每组所述定位标记中心点在机械臂坐标系下的坐标值，称第五坐标值；计算每组所述定位标记在第四坐标值与第五坐标值之间的距离偏差，判断每一组定位标记对应获得的距离偏差是否为零或在允许的误差范围内，从而可以判断是否满足所述定位标记中心值测量精度的要求。
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