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摘要：本发明提供一种四自由度天车空间球面摆动系统串级控制方法及系统，涉及天车控制技术领域，所述方法包括：根据目标位置信息和当前位置信息确定第一输入误差；确定第一控制函数；根据第一控制函数和第一输入误差确定第一控制输出；根据第一控制输出和空间摆动角度，确定第二输入误差；根据预设性能函数、负载质量、桥架质量、小车质量和缆绳长度，确定第二控制函数；根据第二控制函数和第二输入误差获得第二控制输出；根据第二控制输出获得位置信息的控制律和空间摆动角度的控制律。根据本发明，可实现双反馈回路的调节，可控制负载的位置和摆动角度，还可基于双反馈回路提升控制系统的鲁棒性和控制品质，增强抗干扰能力。
主权项：1.一种四自由度天车空间球面摆动系统串级控制方法，其特征在于，包括：根据缆绳与横移小车及桥架连接处的目标位置信息，以及缆绳与横移小车及桥架连接处的当前位置信息，确定外回路主控制器的第一输入误差；根据比例控制增益和积分控制增益，确定外回路主控制器的第一控制函数，其中，天车轨道的方向为Y轴方向，与Y轴方向垂直的方向为X轴方向，负载通过缆绳与横移小车连接；根据所述第一控制函数和所述第一输入误差，确定外回路主控制器的第一控制输出；根据外回路主控制器的第一控制输出和负载的空间摆动角度，确定内回路副控制器的第二输入误差；设置预设性能函数；根据所述预设性能函数、负载质量、按照Y轴方向移动的桥架的桥架质量、按照X轴方向移动的横移小车的小车质量和缆绳长度，确定内回路副控制器的第二控制函数；根据所述第二控制函数和所述第二输入误差，获得第二控制函数的第二控制输出；根据所述第二控制输出、所述负载质量、所述桥架质量、所述小车质量和所述缆绳长度，获得缆绳与横移小车及桥架连接处的位置信息的控制律，以及负载的空间摆动角度的控制律。
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百度查询： 兰州理工大学 一种四自由度天车空间球面摆动系统串级控制方法及系统
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