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摘要：本发明属于骨科手术机器人技术领域，具体涉及一种手术用并联机构、使用方法及应用其的骨骼手术机器人。本发明的一种手术用并联机构包括固定安装在手术设备上的静平台、与手术模块连接用于带动手术模块位姿变换的动平台以及转动设置在静平台与动平台之间的三组闭环支链；当三组闭环支链均处于原始状态时，动平台所在的平面与静平台所在的平面相互垂直。本发明的并联机构采用原始状态时，所在平面相互垂直的静平台和动平台，通过三组闭环支链形成3‑RPaRS构型的并联机构，从而实现动平台的六个自由度的相对运动，在保证了安装在动平台上的手术模块移动的精准度，又避免了现有技术中采用串联机械臂造成的承重不足的问题。
主权项：1.一种手术用并联机构，其特征在于，包括固定安装在手术设备上的静平台1、与手术模块连接用于带动手术模块位姿变换的动平台2以及转动设置在所述静平台1与所述动平台2之间的三组闭环支链3；当三组所述闭环支链3均处于原始状态时，所述动平台2所在的平面与所述静平台1所在的平面相互垂直；其中，所述闭环支链3包括：平行四边形子链31，通过T型连杆33与所述静平台1转动连接；第一驱动单元32，与所述静平台1转动安装，且所述第一驱动单元32的输出轴与所述T型连杆33的立杆同轴设置；第二驱动单元34，固定安装在所述平行四边形子链31上，通过传动机构36带动所述平行四边形子链31沿所述第一驱动单元32的输出轴轴线转动；从动连接杆35，一端转动设置在远离所述静平台1的平行四边形子链31上，另一端与所述动平台2转动连接；所述第一驱动单元32和第二驱动单元34通过平行四边形子链31、从动连接杆35带动所述动平台2进行X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的平移和沿X轴、Y轴、Z轴的转动。
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