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申请/专利权人：天津理工大学
摘要：一种用于实现低速清扫车自动行驶系统的方法，该方法的过程包括：S1：对需要进行清扫的路径通过紫川viobot记录关键帧后，进行建图及预录轨迹。保存局部坐标系下坐标点的同时通过反正切函数解算四元数获得欧拉角，并记录下偏航角；S2：通过建好的图和轨迹进行寻迹，使用当前点与已录制点进行距离匹配后通过点到直线的距离和偏航角的差值进行角速度的发布；S3：通过训练好的模型对障碍物和道路边线进行视觉检测的避障停障和纠正轨迹，另外通过计算归一化平面将障碍物和边线中心的图像像素坐标转换为实际三维世界坐标，并且将获取到的距离和深度信息封装成ROS话题的形式发布，避障使用贝塞尔曲线进行避障路径的规划；S4：使用AprilTag标签进行自主倒车充电，利用三角函数和检测标签实时获得的欧拉角与三维坐标点计算获得角速度。通过本申请可以降低清扫车的传感器成本，减少算法实现的复杂度。
主权项：1.一种用于实现低速清扫车自动行驶系统的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：S1：对需要进行清扫的路径通过紫川viobot记录关键帧后，进行建图。在建好图的基础上记录紫川viobot输出的位置和姿态信息，保存局部坐标系下坐标点的同时通过反正切函数解算四元数获得欧拉角，并记录下偏航角。S2：通过建好的图和轨迹进行寻迹，使用当前点与已录制点进行距离匹配后在记录文件中找到与它相邻的前一个点和后一个点连成一条直线，通过点到直线的距离和偏航角的差值进行角速度的发布；S3：通过训练好的yolo模型对障碍物和道路边线进行视觉检测的避障停障和纠正轨迹，另外通过计算归一化平面将障碍物和边线中心的图像像素坐标转换为实际三维世界坐标，并且将获取到的距离和深度信息封装成ROS话题的形式发布，使用贝塞尔曲线进行避障路径的规划，定义一组控制点可以生成光滑的避障路径；S4：使用AprilTag标签获取标签在三维空间中的位置和姿态，根据识别到的标签位置和车辆当前位置，规划车辆倒车的路径进行自主倒车充电，通过实时获取标签的欧拉角与三维坐标点，从而通过基础计算获得角速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津理工大学 一种用于实现低速清扫车自动行驶系统的方法
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