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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种针对无人清扫车路沿转角清扫的路径规划方法，基于车辆靠右行驶的原则，以提高清扫效率和清扫覆盖率为目标。步骤包括：车辆沿着第一条路沿前进直至扫刷覆盖拐点；对清扫的第二个动作即左转过程进行数学建模；使用最优化的方法求解最优的左转起始位置和左转终止位置、前轮转向角序列和车辆左转行驶路径的坐标；车辆后退至左转起始位置；车辆沿着求解出来的转弯路径进行转弯；车辆沿着第二条路沿继续行驶，完成内直角路沿的清扫。
主权项：1.一种无人清扫车路沿转角处清扫路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：提前录入园区内所有内直角点的坐标或者通过感知的方法获取内直角点的坐标；车辆到达内直角区域时，沿着第一条路沿前进，直至扫刷位置覆盖到内直角的拐点；建立车辆转弯过程中的数学模型；求解所述数学模型，计算出转弯起始位置、终止位置和路径坐标；所述车辆沿着所述第一条路沿后退至所述转弯起始位置；所述车辆沿着所述转弯路径坐标进行转弯，直至到达所述转弯终止位置；所述车辆沿着第二条路沿继续前进，完成内直角路沿的清扫。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种无人清扫车道路边角清扫路径规划方法
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