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申请/专利权人：重庆固高科技长江研究院有限公司
摘要：本发明涉及基于移动机构运动轨迹的线激光扫描状态控制方法，控制方法包括以下步骤：⑴准备标定流程：对同一传感及移动机构，标定过程仅需在安装时完成一次；⑵计算指定时刻移动机构末端工具点Ptool_now及其运动方向向量Vmove；⑶计算传感检测平面在移动机构基坐标系下Orobot下的平面方程Ax+By+Cz+D＝0；⑷计算评估：计算运动方向向量与工具点在传感平面投影垂足点至工具点向量夹角。
主权项：1.一种基于移动机构运动轨迹的线激光扫描状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：⑴准备标定流程：对同一传感及移动机构，标定过程仅需在安装时完成一次；1.1用三点标定法，计算实际工具点基于移动机构末端坐标系下的空间位置点；1.2用线激光手眼标定手段，计算各个线激光传感与移动机构末端坐标系的手眼转换矩阵、……；⑵计算指定时刻移动机构末端工具点及其运动方向向量；2.1连续采集记录移动机构的空间位姿、……，及根据如下公式，计算各时刻对应的工具点在移动机构基坐标系下的空间坐标， ； 2.2从工具点空间坐标中选取曲线拟合控制点数据集；2.3根据控制点数据集，使用三次B样条曲线拟合，拟合得到空间曲线方程；2.4根据空间曲线方程，在当前工具点空间坐标处求导，得到空间向量；⑶计算传感检测平面在移动机构基坐标系下的平面方程；3.1计算第n个激光传感坐标系在移动机构基坐标系下的位姿，； 3.2传感平面在传感基坐标系下的方程为；则具有如下关系式可求解得A、B、C：带入传感器原点在传感基坐标系下坐标解得D；求得传感检测平面在移动机构基坐标系下的平面方程；⑷计算评估：计算运动方向向量与工具点在传感平面投影垂足点至工具点向量夹角；4.1计算当前点在传感平面上的投影点，计算至向量与的夹角A为0～180度；并根据夹角，线激光扫描状态可分为：4.1.10=A90度：当前激光线处于已加工区域，区间内角度越大，已加工区域占比越低且A=0时恰好垂直扫描路径，完全覆盖已加工区域；4.1.290=A=180度：当前激光线处于未加工区域。
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