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申请/专利权人：中原动力智能机器人有限公司

摘要：本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种线传动用拉线盘，拉线盘圆弧面的两侧均设置有线槽，拉线盘两侧的平面端上均设置有线头固定孔、安置槽和过线口，拉线盘两侧的过线口呈180°分布。还涉及一种线传动机构，包括主动轴、中间轴、从动轴、传动线和所述的拉线盘，传动线的两端分别固定设置在两个拉线盘同侧的线头固定孔上，传动线的中部缠绕所述中间轮。还涉及一种线驱机械臂。本发明通过拉线盘的设置能够完成两个方向的运动传递，机械臂包括两个线传动机构，能够减轻机械臂运动时的内部损耗，同时，机械臂具有五个活动关节，可进行整体旋转和三个活动臂的俯仰及执行部件的俯仰动作，使机械臂在工作时运动范围更大，初始状态时所占空间更小。

主权项：1.一种线驱机械臂，其特征在于，包括底座固定板（1）、第一电机（5）、旋转底座（8）、大臂骨架（10）、小臂骨架（24）、三臂骨架（25）、执行部件、第二电机（12）、第三电机（20）、第四电机（14）、第五电机（17）和两个线传动机构，两个线传动机构分别为第四线传动机构和第五线传动机构；所述底座固定板（1）上设置所述第一电机（5）和旋转底座（8），第一电机（5）与旋转底座（8）传动连接，旋转底座（8）上转动设置所述大臂骨架（10），大臂骨架（10）上转动设置小臂骨架（24），小臂骨架（24）上转动设置三臂骨架（25），所述执行部件转动设置在三臂骨架（25）上；所述第二电机（12）、第三电机（20）、第四电机（14）和第五电机（17）均设置在大臂骨架（10）上，所述第二电机（12）设置在大臂骨架（10）的中部，第二电机（12）通过带传动机构带动大臂骨架（10）绕旋转底座（8）旋转，所述带传动机构包括固定设置在第二电机（12）输出端上的小带轮二（13）、固定设置在大臂骨架（10）上的大带轮二（9）及设置在小带轮二（13）和大带轮二（9）上的同步带，大带轮二（9）位于大臂骨架（10）与旋转底座（8）的旋转中心上；所述第三电机（20）位于小臂骨架（24）与大臂骨架（10）的旋转中心上，第三电机（20）传动连接小臂骨架（24），所述第四电机（14）位于大臂骨架（10）与旋转底座（8）的旋转中心上，第四电机（14）通过第四线传动机构带动三臂骨架（25）旋转，所述第五电机（17）位于小臂骨架（24）与大臂骨架（10）的旋转中心上；第五电机（17）通过第五线传动机构带动执行部件旋转；所述第四线传动机构包括第四主动轴（15）、第四中间轴（22）、第四从动轴（26）、两条传动线和拉线盘一（16）、拉线盘二（28）、第四中间轮（23），第四主动轴（15）设置在第四电机（14）的输出端上，第四中间轴（22）设置在小臂骨架（24）上、位于小臂骨架（24）与大臂骨架（10）的旋转中心轴线B上，第四从动轴（26）固定设置在三臂骨架（25）上，第四从动轴（26）位于三臂骨架（25）与小臂骨架（24）的旋转中心轴线C上；第四主动轴（15）上固定设置拉线盘一（16），第四从动轴（26）上固定设置拉线盘二（28），第四中间轴（22）上设置第四中间轮（23），拉线盘一（16）两侧的线头固定孔（201）上均设置有传动线，两条传动线由拉线盘一（16）伸出、缠绕第四中间轮（23）两圈后连接拉线盘二（28），两条传动线在拉线盘一（16）、第四中间轮（23）和拉线盘二（28）上形成的缠绕方向不同；所述第五线传动机构包括第五主动轴（18）、第五中间轴、第五从动轴（29）、两条传动线和拉线盘三（19）、拉线盘四（30）、第五中间轮（27），第五主动轴（18）设置在第五电机（17）的输出端上，第五中间轴设置在三臂骨架（25）上、位于三臂骨架（25）与小臂骨架（24）的旋转中心轴线C上，第五中间轴与第四从动轴（26）为一体结构，第五从动轴（29）转动设置在三臂骨架（25）的末端、位于执行部件与三臂骨架（25）之间旋转中心轴线D上，第五从动轴（29）的端部固定连接有连接套筒（31），连接套筒（31）穿过三臂骨架（25）固定连接所述执行部件；第五主动轴（18）上固定设置拉线盘三（19），第五从动轴（29）上固定设置拉线盘四（30），第五中间轴上设置所述第五中间轮（27），拉线盘三（19）两侧的线头固定孔（201）上均设置传动线，两条传动线由拉线盘三（19）伸出、缠绕第五中间轮（27）两圈后连接拉线盘四（30），两条传动线在拉线盘三（19）、第五中间轮（27）和拉线盘四（30）上形成的缠绕方向不同；所述拉线盘一（16）、拉线盘二（28）、拉线盘三（19）和拉线盘四（30）结构均相同，其包括圆弧面和位于圆弧面两侧的平面端，拉线盘圆弧面的两侧均设置有线槽（203），拉线盘两侧的平面端上均设置有线头固定孔（201）、安置槽和过线口（202），所述线头固定孔（201）用于固定传动线的端部，所述过线口（202）与线槽（203）相连通，所述安置槽连通线头固定孔（201）和过线口（202），拉线盘两侧的过线口（202）呈180°分布。

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