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申请/专利权人：中国铁塔股份有限公司广东省分公司
摘要：本发明属于四旋翼无人机技术领域，具体涉及一种四旋翼无人机的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；步骤二：建立四旋翼无人机控制系统的运动方程以及状态方程，使用改进线性扩张状态观测器实时估计四旋翼无人机的多个状态变量，得到其对应的估计值，并补偿无人机系统的总扰动；步骤三：根据滑膜控制理论和李雅普诺夫函数，基于上述改进线性扩张状态观测器，定义四旋翼无人机控制系统的控制律；步骤四：建立三阶微分跟踪器，优化四旋翼无人机控制系统的控制律。本发明针对无人机系统有着动态性能好，抗干扰能力强和鲁棒性好的优点。
主权项：1.一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；步骤二：建立四旋翼无人机控制系统的运动方程以及状态方程，使用改进线性扩张状态观测器实时估计四旋翼无人机的多个状态变量，得到其对应的估计值，并补偿无人机系统的总扰动；步骤三：根据滑膜控制理论和李雅普诺夫函数，基于上述改进线性扩张状态观测器，定义四旋翼无人机控制系统的控制律；步骤四：建立三阶微分跟踪器，优化四旋翼无人机控制系统的控制律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁塔股份有限公司广东省分公司 一种四旋翼无人机的姿态控制方法
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