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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司
摘要：本发明涉及一种基于极坐标系的横穿目标运动状态估计方法，包括：获得基于k时刻的雷达测量数据得到的目标径向距离、目标径向速度和目标的方位角，并导出k时刻目标的径向加速度；根据k时刻的所述目标径向距离、目标径向速度、径向加速度和方位角以及极坐标系下的卡尔曼滤波算法的状态方程和观测方程，计算k时刻经滤波校正的目标径向速度；并且基于所述经滤波校正的目标径向速度和k时刻的方位角计算k时刻的目标横穿速度；其中，所述状态方程的状态变量包括所述目标径向距离、所述目标径向速度、所述径向加速度和所述方位角，并且其中，所述观测方程的观测变量包括所述目标径向距离、所述目标径向速度和所述方位角。
主权项：1.一种基于极坐标系的横穿目标运动状态估计方法，包括：获得基于k时刻的雷达测量数据得到的k时刻目标径向距离drk、k时刻目标径向速度vrk和k时刻目标的方位角αk，并导出k时刻目标的径向加速度ark；根据k时刻的所述目标径向距离drk、所述目标径向速度vrk、所述径向加速度ark和所述方位角αk以及极坐标系下的卡尔曼滤波算法的状态方程和观测方程，计算k时刻经滤波校正的目标径向速度并且基于所述经滤波校正的目标径向速度和k时刻的所述方位角αk计算k时刻的目标横穿速度vy|k；其中，所述状态方程的状态变量包括所述目标径向距离drk、所述目标径向速度vrk、所述径向加速度ark和所述方位角αk，并且其中，所述观测方程的观测变量包括所述目标径向距离drk、所述目标径向速度vrk和所述方位角αk。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 罗伯特·博世有限公司 基于极坐标系的横穿目标运动状态估计方法、系统和装置
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