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申请/专利权人：福州海洋研究院;福州大学
摘要：本发明提供了一种数据驱动的浅水域水下机器人路径规划方法，包括:步骤S1、根据任务需求对水下航行器与其环境进行环境建模；步骤S2、获取环境中的流场边界速度矢量信息，建立全部工况下流场流速信息的仿真数据库；步骤S3、在实际场景下，获得流场中全部区域的流速信息；步骤S4、从环境模型中获得水下机器人的当前位置，针对设定的目标点，进行全局采样及路径优化，以获得理论可行初始路径；步骤S5、将步骤4中获得的初始路径进行可行性检测，分析出物理可行区域与物理不可行区域；步骤S6、对物理不可行区域进行局部有向拓展，修正为物理可行路径；步骤S7、根据路径长度输出最优可达路径。
主权项：1.一种数据驱动的浅水域水下机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：根据任务需求对水下航行器与其所处环境进行环境建模，使其能够输出航行器的位置观测值、下一时刻的环境状态；步骤S2：获取环境中的流场边界速度矢量信息，以此为速度边界值进行CFD数值模拟，建立全部工况下流场流速信息的仿真数据库；步骤S3：在实际场景下，收集实时水文气象信息，导入流场仿真数据库，以获得流场中全部区域的流速信息；步骤S4：从环境模型中获得水下机器人的当前位置，针对设定的目标点，进行全局采样及路径优化，以获得理论可行初始路径；步骤S5：将步骤4中获得的初始路径进行可行性检测，分析出物理可行区域与物理不可行区域；步骤S6：对物理不可行区域进行局部有向拓展，修正为物理可行路径；步骤S7：根据路径长度输出最优可达路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州海洋研究院 福州大学 一种数据驱动的浅水域水下机器人路径规划方法
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