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申请/专利权人：华侨大学

摘要：本发明公开了一种面向虚拟区段的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，本发明采用基于冲突的搜索算法，通过全局规划层和局部规划层两级结构，高效地生成无冲突的路径。使用VSS虚拟区段划分方法，将TTD区段细分为更小的片段，减小了计算量，从而提高了路径规划的效率。在路径规划过程中考虑到安全间隔和路径连续性等因素，可靠地保障轨道交通的安全运行。通过路径的实时调整和评估，能够有效地避免潜在危险，确保车辆运行的安全性。采用基于多智能体路径规划的思想，旨在实现对高效解决轨道交通系统中列车运行路径规划问题，贴近更实际场景中的应用。

主权项：1.一种面向虚拟区段的轨道交通路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：将轨道交通网络进行地图建模，得到轨道交通网络图，所述轨道交通网络图包括若干个节点和两个节点之间的边，边e表示TTD区段，将每个TTD区段分割为若干个VSS虚拟区段，将行驶在所述轨道交通网络的每个列车分别建模为智能体，并定义智能体在当前状态的位置Pos＝e，a，b，其中a和b分别表示智能体在TTD区段内占据了a至b范围的位置，并且0≤a≤b≤le，其中le为TTD区段的长度；获取列车的行驶任务，根据所述轨道交通网络图和列车的行驶任务对每个智能体进行独立路径规划，得到每个智能体的规划路径，根据每个智能体的规划路径创建CT节点并添加到开放列表中，每个CT节点存储一个智能体的规划路径、智能体的规划路径的成本和约束；在所述开放列表中选取智能体的规划路径的成本最小的CT节点，判断所述智能体的规划路径的成本最小的CT节点所对应的规划路径是否存在冲突，所述冲突包括移动冲突和TTD冲突，所述移动冲突包括正面碰撞冲突、重叠碰撞冲突和追尾碰撞冲突，若是则选取一个冲突，对所述冲突中的每个智能体创建一个具有相应约束的新的CT节点并添加到所述开放列表中，所述约束为tri，si，ti，表示为在时间步长ti时，智能体tri不允许扩展至状态si，当所述冲突为追尾碰撞冲突或TDD冲突，si为拓展至发生列车发生追尾碰撞冲突或TDD冲突的VSS虚拟区段，且重新进行智能体tri的独立路径规划并遵守所述约束，重复该步骤直至所述智能体的规划路径的成本最小的CT节点所对应的规划路径不存在冲突，将该智能体的规划路径的成本最小且不存在冲突的CT节点所对应的规划路径作为对应列车的最优规划路径。

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权利要求：

百度查询： 华侨大学 面向虚拟区段的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质