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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法，涉及振动控制技术领域，包括以下步骤：对分离式隔振指向平台的上平台和下平台分别进行动力学建模；建立音圈作动器轴向运动与上平台和下平台位姿运动之间的关系，并确定音圈作动器碰撞发生条件；基于两平台当前运动状态，预测上平台和下平台的运动；在预测域内建立优化目标和约束条件，将两平台碰撞规避问题转化为优化问题并进行求解，获得当前时刻最优控制增量；利用音圈作动器基于当前时刻最优控制增量输出实际控制力，对上平台姿态角进行控制。本发明解决了现有分离式隔振指向平台的上平台、下平台在相对运动剧烈情况下两平台间音圈作动器存在较高碰撞风险的问题。
主权项：1.一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对分离式隔振指向平台的上平台1和下平台2分别进行动力学建模，获得上平台动力学模型和下平台动力学模型；S2：建立音圈作动器3轴向运动与上平台1和下平台2位姿运动之间的关系，并确定音圈作动器3碰撞发生条件；S3：基于上平台动力学模型、下平台动力学模型和两平台当前运动状态，预测上平台1和下平台2的运动；S4：基于预测结果和音圈作动器3碰撞发生条件，在预测域内建立优化目标和约束条件，将两平台碰撞规避问题转化为优化问题并进行求解，获得当前时刻最优控制增量；S5：利用音圈作动器3基于当前时刻最优控制增量输出实际控制力，对上平台1姿态角进行控制；S6：基于控制后的上平台1姿态角，判断当前上平台1指向精度和稳定度是否达到指定要求，如果否，则在下一个时间采样点重复进行上述步骤S3～S5，如果是，则完成分离式隔振指向平台碰撞规避。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法
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