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申请/专利权人：北京信息科技大学

摘要：本发明提出了一种绘图机器人以及绘图系统。绘图机器人包括：机械臂组件、绘图组件、驱动机构和控制单元。机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，用于带动绘图组件移动；绘图组件用于夹持画笔；驱动机构包括用于驱动第一主动臂转动的第一电机、用于驱动第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动绘图组件沿第一从动臂与第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；第一主动臂和第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；控制单元用于控制第一电机、第二电机和第三电机的转动角度。与现有技术相比，本发明提供的绘图机器人结构简单并且体积小，功耗低、消耗材料少，且线条平滑美观，绘图效果好。

主权项：1.一种绘图机器人，其特征在于，包括：机械臂组件，其用于带动绘图组件移动，所述机械臂组件为四个机械臂组成的平行四边形结构，其包括依次铰接的第一主动臂、第一从动臂、第二从动臂和第二主动臂；绘图组件，其用于夹持画笔；驱动机构，其包括用于驱动所述第一主动臂转动的第一电机、用于驱动所述第二主动臂转动的第二电机以及用于驱动所述绘图组件沿所述第一从动臂与所述第二从动臂两者的铰接部的轴线方向移动的第三电机；所述第一主动臂和所述第二主动臂在电机的驱动下绕同一轴线转动；以及控制单元，其用于控制所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的转动角度；所述第一主动臂的第一端与所述第一电机的输出轴垂直相连，所述第一主动臂的第二端与所述第一从动臂的第一端铰接，所述第一从动臂的第二端与所述第二从动臂的第一端铰接，所述第二从动臂的第二端与所述第二主动臂的第一端铰接，所述第二主动臂的第二端与所述第二电机的输出轴垂直相连，所述第一电机的输出轴的轴线与所述第二电机的输出轴的轴线重合，所述绘图组件包括固定件和夹持部，所述固定件为筒状结构，其分别连接所述第一从动臂的第二端和所述第二从动臂的第一端，使所述第一从动臂和所述第二从动臂形成铰接；所述夹持部套设在所述固定件的外周面上与所述固定件形成滑动连接，所述夹持部具有圆筒状结构的主体，所述主体的侧壁上设置有沿径向方向延伸的螺纹孔，所述画笔与所述主体通过设置在所述螺纹孔内的螺栓形成可拆卸的连接，所述主体套设在所述固定件的外周面上；所述主体的外周面上还设置有第一环状凸起，所述第三电机的输出轴上设置有支撑件，所述支撑件与所述第一环状凸起的底端抵接，所述第三电机驱动所述支撑件转动以控制所述夹持部的升降，所述固定件一端的外周面上由端部向中部依次设置有外螺纹和第二环状凸起，所述第一从动臂的第二端设置有连接孔，所述第二从动臂的第一端设置有具有内螺纹的连接孔，所述固定件具有外螺纹的一端依次穿过第一从动臂的第二端的连接孔和所述第二从动臂的第一端的连接孔，并与所述第二从动臂的第一端形成螺纹连接，所述第一从动臂的第二端与所述第二从动臂的第一端通过固定件形成铰接，所述第二环状凸与所述第二从动臂分别位于第一从动臂的两侧且用于限制所述第一从动臂沿所述固定件的轴向移动。

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