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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种器械驱动盒及微创手术机器人，器械驱动盒包括：底座；执行部，执行部包括空心杆、第一齿轮和设置在空心杆一端的操作部，第一齿轮套设在空心杆上，空心杆可转动地设置在底座上；齿传动部，齿传动部包括第一传动轴和第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合；绳传动部，绳传动部可转动地设置在底座上；拉绳组，拉绳组包括第一拉绳和第二拉绳，第一拉绳、第二拉绳的一端均缠绕在绳传动部上，第一拉绳、第二拉绳的另一端均和操作部连接；绳传动部和拉绳组均为多个，多个绳传动部和多个拉绳组一一对应配合，多个拉绳组用于与操作部的不同结构连接，以驱动操作部的不同结构分别移动。该方案能够解决器械驱动盒操作自由度小、体积大的问题。

主权项：1.一种器械驱动盒，包括底座10、固定架60、驱动部和执行部20，所述驱动部固定于所述底座10和或所述固定架60，并与所述执行部20相连以驱动其执行不同的动作，所述底座10与所述固定架60固定连接，其特征在于，所述执行部20包括空心杆21、第一齿轮22和设置在所述空心杆21一端的操作部23，所述第一齿轮22套设在所述空心杆21另一端上，所述空心杆21可转动地设置在所述底座10上；所述驱动部包括齿传动部30、多个绳传动部40、多个拉绳组、导向部50和转向部70、80；所述齿传动部30包括第一传动轴31和套设在所述第一传动轴31上的第二齿轮32，所述第二齿轮32与所述第一齿轮22啮合以驱动所述空心杆21自转；多个所述绳传动部40可转动地设置在所述底座10上；多个所述拉绳组分别用于与所述操作部23的不同结构连接，以驱动所述操作部23的不同结构分别转动，多个所述拉绳组均包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的一端缠绕在所述绳传动部40上，所述第一拉绳穿过所述空心杆21，所述第一拉绳的另一端和所述操作部23连接，所述第二拉绳的一端缠绕在所述绳传动部40上，所述第二拉绳穿过所述空心杆21，所述第二拉绳的另一端和所述操作部23连接，所述第一拉绳和所述第二拉绳在绳传动部40上的缠绕方向相反；其中，所述导向部50固定于所述底座10和所述固定架60之间，用于将所述拉绳组沿水平方向引导至所述转向部70、80，所述转向部70、80固定于所述固定架60，用于将所述拉绳组沿竖直方向引导至所述空心杆21；所述导向部50包括导向轴51、大导向轮52和小导向轮53，所述导向轴51设置在所述底座10上，所述大导向轮52和所述小导向轮53沿竖直方向相邻叠置在所述导向轴51上且相对于所述底座10可转动；所述导向部50为多个，多个所述导向部50和多个所述拉绳组一一对应设置，其中，所述拉绳组的第一拉绳绕在对应的所述导向部50的大导向轮52上，所述拉绳组的第二拉绳绕在对应的所述导向部50的小导向轮53上；多个所述绳传动部40均包括：传动轴41，可正转及反转地设置在所述底座10上；第一传动轮42，设置在所述传动轴41上，所述第一拉绳的一端缠绕在所述第一传动轮42上；第二传动轮43，设置在所述传动轴41上，所述第二拉绳的一端缠绕在所述第二传动轮43上。

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