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申请/专利权人：北醒(北京)光子科技有限公司

摘要：本发明实施例公开一种物体状态识别系统，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，包括：校准模块，用于校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；雷达数据获取模块，用于获取多帧雷达数据；稳定状态判断模块，用于基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；目标物体状态判断模块，用于基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。根据本公开实施例中的至少一个实施例，能够有效的识别停车场中停车位的状态。

主权项：1.一种物体状态识别系统，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，其特征在于，包括：校准模块，用于校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；雷达数据获取模块，用于获取多帧雷达数据；稳定状态判断模块，用于基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；目标物体状态判断模块，用于基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态；所述稳定状态判断模块用于：确定所述多帧雷达数据的极差，其中，所述极差为所述多帧雷达数据中最大值与最小值的差值；确定所述极差是否大于第一阈值；基于所述极差大于第一阈值，确定所述目标物体处于非稳定状态；基于所述极差小于第一阈值，确定所述目标物体处于稳定状态；所述目标物体状态包括：无目标物体，目标物体进入，目标物体退出和存在目标物体；所述目标物体状态判断模块用于：基于所述多帧雷达数据，确定所述多帧雷达数据的斜率、斜率和、所述多帧雷达数据与所述校准值的第一距离差值，所述多帧雷达数据和上一时刻多帧雷达数据的第二距离差值；确定所述目标物体上一时刻的前物体状态；基于所述斜率、所述斜率和、所述距离差值和所述前物体状态，确定所述目标物体状态；所述确定所述目标物体状态包括：基于前物体状态为无目标物体且所述第一距离差值的绝对值小于第二距离阈值，确定所述目标物体状态为无目标物体状态；基于前物体状态为无目标物体，所述第一距离差值的绝对值大于第三距离阈值且所述斜率和小于第一斜率和阈值，确定所述目标物体状态为目标物体进入状态；基于前物体状态为无目标物体，所述第一距离差值的绝对值大于第三距离阈值且所述斜率和大于第二斜率和阈值，确定所述目标物体状态为目标物体退出状态；基于斜率和的绝对值小于第二斜率和阈值且所述第二距离差值的绝对值小于第二距离阈值，确定所述目标物体状态为存在目标物体。

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