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申请/专利权人：中国北方车辆研究所;中兵智能创新研究院有限公司;天津大学
摘要：本发明涉及一种串联弹性驱动关节、机器人腿足及其驱动方法，属于机器人关节设计技术领域，解决了传统的机械结构柔顺性较差冲击载荷下容易损坏关节驱动电机的问题。本发明的串联弹性驱动关节包括片簧驱动件和旋转结构件；旋转结构件转动安装在大腿骨架的端部，且旋转结构件与片簧驱动件相互卡合，片簧驱动件能够在关节电机的驱动下旋转，同时片簧驱动件能够带动旋转结构件相对于大腿骨架转动。片簧驱动件包括：连接板和接触片簧；接触片簧并列设置有两个，旋转结构件包括：凸轮部和曲柄部；接触片簧与凸轮部接触驱动旋转结构件旋转。本发明的串联弹性驱动关节实现了刚度的自动调节，提升了足式机器人在复杂环境下的运动柔顺性。
主权项：1.一种足式机器人的非线性刚度串联弹性驱动关节，其特征在于，包括：片簧驱动件1和旋转结构件2；所述旋转结构件2转动安装在所述足式机器人的大腿骨架11的端部，且所述旋转结构件2与所述片簧驱动件1相互卡合，所述片簧驱动件1能够在关节电机5的驱动下旋转，同时所述片簧驱动件1能够带动所述旋转结构件2相对于所述大腿骨架11转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国北方车辆研究所 中兵智能创新研究院有限公司 天津大学 一种串联弹性驱动关节、机器人腿足及其驱动方法
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