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申请/专利权人：优思美地(上海)机器人科技有限公司
摘要：本申请提供一种割草机路径跟踪方法、电子设备、芯片及割草机，其中，该方法包括：根据割草机的当前位置和目标终点位置确定参考路径，且确定多个控制点。根据参考路径和多个控制点进行B样条曲线拟合，得到拟合曲线；判断拟合曲线是否满足约束项集合中的全部约束条件；若不满足，则调整多个控制点，并再次进行B样条曲线拟合，直至得到满足全部约束条件的拟合曲线；若满足，则控制割草机沿拟合曲线行驶。本申请的约束项集合包括：平滑约束条件、速度约束条件、加速度约束条件、碰撞约束条件以及参考路径距离约束条件，通过上述多个维度的约束条件对拟合曲线进行判断，获得更优的移动路径，从而实现对割草机移动路径的优化以及对割草机的精准控制。
主权项：1.一种割草机路径跟踪方法，其特征在于，包括：根据割草机的当前位置和所述割草机移动的目标终点位置，确定参考路径；其中，所述参考路径是起点为所述当前位置、终点为所述目标终点位置的预设路径；确定多个控制点；基于所述多个控制点和所述参考路径上的离散点进行B样条曲线拟合，得到拟合曲线；确定所述拟合曲线是否满足约束条件集合中的全部约束条件，所述约束条件集合包括：平滑约束条件、速度约束条件、加速度约束条件、碰撞约束条件以及参考路径距离约束条件；若不满足，则调整所述多个控制点，基于调整后的所述多个控制点和所述参考路径上的离散点进行B样条曲线拟合，直至得到满足全部所述约束条件的拟合曲线；若满足，则控制所述割草机沿所述拟合曲线行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 优思美地(上海)机器人科技有限公司 割草机路径跟踪方法、电子设备、芯片及割草机
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