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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种融合GNSS与多视角视觉的建图方法和系统，其中方法包括：通过GNSS测量值的时间戳约束多视角视觉图像的更新时间使得GNSS测量值与多视角视觉图像对齐，然后对多视角的视觉图像进行位姿估计，得到关键帧位姿；将各视角下当前关键帧位姿和前一关键帧位姿转换至站心坐标系下，计算相对位姿，将当前关键帧位姿与相对位姿之和作为当前关键帧的视觉观测值，以当前关键帧的GNSS测量值与视觉观测值之差最小为目标，求解全局优化位姿；利用单视角下全局优化位姿更新单视角局部地图，当满足时间一致性约束和空间一致性约束时，对多视角局部地图进行融合，得到全局一致的地图。本发明可以提高实时定位精度和鲁棒性，建立全局一致的地图。
主权项：1.一种融合GNSS与多视角视觉的建图方法，其特征在于，包括如下步骤：1通过GNSS测量值的时间戳约束多视角视觉图像的更新时间使得GNSS测量值与多视角视觉图像对齐，然后对多视角的视觉图像进行位姿估计，得到各视角的初始关键帧位姿以及后续各时刻的关键帧位姿；2将各视角下当前关键帧位姿和前一关键帧位姿转换至站心坐标系下，计算相对位姿，将当前关键帧位姿与相对位姿之和作为当前关键帧的视觉观测值，以对齐后的当前关键帧GNSS测量值与当前关键帧视觉观测值之差最小为目标，求解各视角下当前关键帧的全局优化位姿；3利用单视角下当前关键帧的全局优化位姿更新单视角局部地图，当多视角视觉图像对齐、多视角之间的关键帧深度值之差在视觉误差范围内且多视角的当前关键帧相对初始关键帧的位姿平移关系在视角位置误差范围内时，满足时间一致性约束和空间一致性约束，对多视角局部地图进行融合，得到全局一致的地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种融合GNSS与多视角视觉的建图方法和系统
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