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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种机器人的定位建图方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人的当前帧激光点云和当前差速轮里程计位姿，以当前差速轮里程计位姿为点云配准的初始位姿，对采用正态分布变换法进行变换的当前帧激光点云与当前局部地图进行点云配准，得到机器人的当前位姿估计结果，基于当前位姿估计结果，对更新的关键帧滑窗内的关键帧点云进行位姿图优化，得到优化后的关键帧位姿估计结果，基于优化后的关键帧位姿估计结果，对当前帧激光点云之前的关键帧点云进行回环检测，基于回环检测结果，对当前所有关键帧点云对应的位姿进行优化，得到当前局部地图，直到地图构建完成。提高位姿初值鲁棒性和配准效率，提高定位建图效率。
主权项：1.一种机器人的定位建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的当前帧激光点云和当前差速轮里程计位姿；采用正态分布变换法对所述当前帧激光点云进行变换，并以所述当前差速轮里程计位姿为点云配准的初始位姿，对变换后的当前帧激光点云与当前局部地图进行点云配准，得到所述机器人的当前位姿估计结果，其中，所述当前局部地图由所述当前帧激光点云之前的关键帧点云以及各关键帧点云对应的位姿估计结果构建得到；在所述当前帧激光点云满足关键帧条件的情况下，更新关键帧滑窗内的关键帧点云，并基于所述当前位姿估计结果，对所述关键帧滑窗内的关键帧点云进行位姿图优化，得到优化后的关键帧位姿估计结果；基于所述优化后的关键帧位姿估计结果，对所述当前帧激光点云之前的关键帧点云进行回环检测，并基于回环检测结果，对所述当前所有关键帧点云对应的位姿进行优化，得到当前局部地图；返回所述获取机器人的当前帧激光点云和当前差速轮里程计位姿的步骤，直到地图构建完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种机器人的定位建图方法、装置、机器人及存储介质
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