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申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司
摘要：本公开关于一种具有视觉功能的机械臂的视觉标定方法、装置、设备及介质，本公开中的视觉标定方法应用在具有视觉传感器和具有多个末端工具的机械臂上，由于视觉传感传感器与多个末端工具沿第一旋转轴的周向分布，造成视觉传感器与末端工具不在同一坐标系，为了保证机械臂的末端工具能够根据位于不同坐标系下视觉传感器拍摄的图像准确的运动至取放料位置，需要对视觉传感器与末端工具的之间的位置关系进行标定，并结合基于机械臂的工作环境建立的参考坐标系与图像坐标系之间的第一转换矩阵获得标定结果，从而确保机械臂的末端工具能够准确地运动至取放料位置，提升取放料过程的准确性和可靠性，利于实现智能制造。
主权项：1.一种具有视觉功能的机械臂的视觉标定方法，其特征在于，所述机械臂包括视觉传感器和多个末端工具，所述视觉传感器和所述多个末端工具同第一旋转轴设置，所述视觉传感器和所述多个末端工具沿所述第一旋转轴的周向分布，所述视觉标定方法包括：获得参考坐标系与图像坐标系的第一转换矩阵，所述图像坐标系为所述视觉传感器拍摄的图像中的坐标系，所述参考坐标系为基于所述机械臂的工作环境建立的坐标系；针对每个所述末端工具，控制所述视觉传感器和所述末端工具绕所述第一旋转轴转动，建立在所述参考坐标系下，所述视觉传感器与所述末端工具之间的第二转换矩阵，所述第二转换矩阵用于表征所述视觉传感器与所述末端工具之间的位置关系；根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，获得标定结果，所述标定结果用于表征所述末端工具在所述参考坐标系中的第一目标位置与所述末端工具在所述图像坐标系中的第二目标位置之间的映射关系，其中，所述第一目标位置为所述工作环境中所述末端工具需要移动的工作位置，所述第二目标位置为所述工作位置在所述视觉传感器拍摄的图像中映射的位置。
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百度查询： 北京小米移动软件有限公司 视觉标定方法、装置、设备及介质
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