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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司

摘要：本公开涉及一种半主动悬架控制方法、装置、存储介质和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取目标减振器的多个维度阻尼，根据多个维度阻尼确定基础阻尼，获取目标减振器的多个自适应系数，根据多个自适应系数确定目标自适应系数，根据基础阻尼和目标自适应系数得到目标阻尼，将目标减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开可以通过多个维度阻尼确定的基础阻尼和多个自适应系数确定的目标自适应系数，来确定能够同时兼顾车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性的目标阻尼，并通过目标阻尼对目标减振器的阻尼进行实时调整和补偿，使车辆始终在最佳状态下运行，并适应不同传感器硬件结构方案，利于车辆升级改造。

主权项：1.一种半主动悬架控制方法，所述半主动悬架包括多个减振器，其特征在于，所述控制方法包括：获取目标减振器的多个维度阻尼，根据所述多个维度阻尼确定基础阻尼；获取所述目标减振器的多个自适应系数，根据所述多个自适应系数确定目标自适应系数；根据所述基础阻尼和所述目标自适应系数得到目标阻尼；将所述目标减振器的阻尼调整为所述目标阻尼；所述多个维度阻尼包括垂向阻尼、俯仰阻尼、抗侧倾阻尼、抗点头阻尼和抗后蹲阻尼，所述根据所述多个维度阻尼确定基础阻尼，包括：在所述目标减振器对应目标车轮对应的悬架行程处于预设行程范围内的情况下，根据所述垂向阻尼、所述俯仰阻尼、所述抗侧倾阻尼、所述抗点头阻尼和所述抗后蹲阻尼，确定所述基础阻尼；所述根据所述垂向阻尼、所述俯仰阻尼、所述抗侧倾阻尼、所述抗点头阻尼和所述抗后蹲阻尼，确定所述基础阻尼，包括：将所述垂向阻尼、所述俯仰阻尼、所述抗侧倾阻尼、所述抗点头阻尼和所述抗后蹲阻尼中最大的阻尼，作为待选阻尼；若所述待选阻尼大于或等于第一预设阻尼阈值，且所述待选阻尼小于或等于第二预设阻尼阈值，将所述待选阻尼作为所述基础阻尼；所述第一预设阻尼阈值小于所述第二预设阻尼阈值；若所述待选阻尼小于所述第一预设阻尼阈值，将所述第一预设阻尼阈值作为所述基础阻尼；若所述待选阻尼大于所述第二预设阻尼阈值，将所述第二预设阻尼阈值作为所述基础阻尼；所述获取所述目标减振器的多个自适应系数，包括：根据所述目标车轮对应的第二垂向加速度、车辆状态信息、驾驶员行为信息和传感器信息，确定所述多个自适应系数；其中，所述多个自适应系数包括驾驶风格自适应系数、道路自适应系数和减振器老化自适应系数；所述根据所述多个自适应系数确定目标自适应系数，包括：将所述驾驶风格自适应系数、所述道路自适应系数和所述减振器老化自适应系数中最大的自适应系数，作为所述目标自适应系数；所述根据所述基础阻尼和所述目标自适应系数得到目标阻尼，包括：将所述基础阻尼和所述目标自适应系数的乘积，作为所述目标阻尼。

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