龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
摘要：本申请涉及一种自动驾驶车辆路面避障方法、装置及可读存储介质，涉及自动驾驶车辆技术领域，包括获取本车的预测行驶轨迹，并获取预测行驶轨迹对应的路面颜色信息；基于路面颜色信息检测本车前方是否存在障碍物；若存在，则获取障碍物对应的点云信息；根据点云信息计算出障碍物的基础信息，基础信息包括障碍物的轮廓数据、尺寸数据、凹凸形状数据和位置数据；根据基础信息、本车的车身信息和车道信息确定出本车的避障策略，避障策略为正常行驶或减速行驶或道内避开障碍行驶或道内跨越障碍行驶或协同并线换道行驶；根据避障策略控制本车。本申请可有效识别坑洼地面或小尺寸路面障碍物，并实现坑洼地面或小尺寸路面障碍物的主动避让。
主权项：1.一种自动驾驶车辆路面避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取本车的预测行驶轨迹，并获取所述预测行驶轨迹对应的路面颜色信息；基于所述路面颜色信息检测本车前方是否存在障碍物；若存在，则获取所述障碍物对应的点云信息；根据所述点云信息计算出所述障碍物的基础信息，所述基础信息包括障碍物的轮廓数据、尺寸数据、凹凸形状数据和位置数据；根据所述基础信息、本车的车身信息和车道信息确定出本车的避障策略；根据所述避障策略控制本车；其中，当所述障碍物为凸障碍时，所述根据所述基础信息、本车的车身信息和车道信息确定出本车的避障策略，包括：当检测到障碍物的最高高度小于高度阈值时，则确定本车的避障策略为正常行驶；当检测到障碍物的最高高度大于或等于高度阈值时，则判断所述障碍物的横向尺寸是否大于或等于所有同向行驶车道的宽度总和；若是，则确定本车的避障策略为减速行驶；若所述障碍物的横向尺寸小于所有同向行驶车道的宽度总和时，则检测所述障碍物是否存在高度小于所述高度阈值的第一部分；若存在，则计算所述第一部分的外侧面与其对应的本车所在车道的靠近第一部分的车道线间的距离与所述第一部分的宽度之和，得到第一宽度；当所述第一宽度与本车的车身宽度的差值大于或等于差值阈值时，则确定本车的避障策略为道内跨越障碍行驶，所述道内跨越障碍行驶为引导本车在所述第一宽度对应的道路上行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 自动驾驶车辆路面避障方法、装置及可读存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号