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一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法 

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申请/专利权人:格陆博科技有限公司

摘要:本发明公开一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法,步骤为:对自车进行简化,将障碍物膨胀;对通行走廊进行构建,包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测;对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。本发明的优点是将非线性的避撞代价转化为线性约束,降低了求解难度。

主权项:1.一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法,其特征在于:包括如下的步骤:步骤S1:对自车进行简化,将障碍物膨胀;采用三包络圆将自车简化为三个质点,障碍物用矩形格来存储其二维位置信息,对矩形格进行膨胀,不改变其位姿,将其长宽各增加大于一个包络半径,且小于等于两倍的包络半径;步骤S2:对通行走廊进行构建,包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测;步骤S3:对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。

全文数据:

权利要求:

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