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申请/专利权人：珠海格力电器股份有限公司
摘要：本申请涉及一种编码器输出脉冲信号的滤波方法、装置及编码器，编码器输出脉冲信号的滤波方法包括获取输出脉冲信号，根据输出脉冲信号计算编码器所连接的旋转轴在匀速状态下卡尔曼滤波预测值，将匀速状态下卡尔曼滤波预测值与实际测量值进行比较以获取编码器所连接的旋转轴的实际运动状态，根据编码器所连接的旋转轴的实际运动状态确定滤波结果。本申请可以有效地滤除编码器输出脉冲信号的高斯噪声，且在编码器速度突变的情况下仍然保持较好的滤波效果和跟随性，还可以一定程度上解决编码器因偶然的污渍影响，出现的较大异常值的问题。
主权项：1.一种编码器输出脉冲信号的滤波方法，其特征在于，包括：获取输出脉冲信号；根据所述输出脉冲信号计算所述编码器所连接的旋转轴在匀速状态下卡尔曼滤波预测值；将所述匀速状态下卡尔曼滤波预测值与实际测量值进行比较以获取编码器所连接的旋转轴的实际运动状态；根据所述编码器所连接的旋转轴的实际运动状态确定滤波结果；其中，所述将所述匀速状态下卡尔曼滤波预测值与实际测量值进行比较以获取编码器所连接的旋转轴的实际运动状态，包括：计算各个时刻下匀速状态下卡尔曼滤波预测值和实际测量值之差Ak＝Yk-Zk，其中，Zk表示输出脉冲信号；判断所述匀速状态下卡尔曼滤波预测值和实际测量值之差Ak的绝对值是否在第一阈值范围内；若是，进入匀速状态滤波结果求解；若所述匀速状态下卡尔曼滤波预测值和实际测量值之差Ak的绝对值不在第一阈值范围内，则计算当前时刻与上一时刻下匀速状态下卡尔曼滤波预测值和实际测量值之差的增加量A’k＝Ak-Ak-1；判断所述增加量A’k的绝对值是否在第二阈值范围内；若是，进入匀加速状态滤波结果求解。
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权利要求：
百度查询： 珠海格力电器股份有限公司 编码器输出脉冲信号的滤波方法、装置及编码器
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