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申请/专利权人：北京博科测试系统股份有限公司

摘要：本发明公开了一种可自动调控的海上登靠舷梯及其调控方法，属于海上登靠作业技术领域。方法包括：S1、基于浮动基站得到活动舷梯末端的浮动基站坐标信号；基于流动测量站得到转动平台的流动测量站坐标信号；以及基于倾角仪得到转动平台的补偿平台倾角信号；S2、基于浮动基站坐标信号和流动测量站坐标信号，得到补偿平台空间坐标信号；S3、基于补偿平台倾角信号和补偿平台空间坐标信号得到自由度补偿目标信号；并基于自由度补偿目标信号得到自由度补偿指令信号；S4、基于自由度补偿指令信号得到自由度补偿驱动信号，基于自由度补偿驱动信号驱动波浪补偿平台作动器动作。本发明可以进一步提升运维人员在登靠过程中的安全性。

主权项：1.一种可自动调控的海上登靠舷梯，所述舷梯与运维船平台铰接，用于运维人员在运维船平台和登靠平台之间转移；其特征在于，所述登靠舷梯包括：固定舷梯、伸缩作动器、活动舷梯、俯仰作动器、转动平台、波浪补偿平台、转动机构、波浪补偿平台作动器以及测量系统；所述固定舷梯下方设置有滑轨，通过所述滑轨与所述活动舷梯连接；所述固定舷梯的滑轨端下部设置有铰接轴，通过所述铰接轴与所述伸缩作动器后端铰接；所述活动舷梯下方设置有铰接轴，通过所述铰接轴与所述伸缩作动器前端铰接；所述固定舷梯的安装端上部设置有铰接轴，通过所述铰接轴与所述俯仰作动器前端铰接；所述固定舷梯的安装端下部设置有铰接轴，通过所述铰接轴与所述转动平台铰接；所述转动平台、所述转动机构以及所述波浪补偿平台依次通过螺栓连接；所述波浪补偿平台下方通过上球铰与所述波浪补偿平台作动器前端铰接；所述波浪补偿平台作动器后端通过下球铰与所述运维船平台铰接；所述测量系统包括：浮动基站、流动测量站以及倾角仪；所述浮动基站安装于所述活动舷梯的末端下方；所述流动测量站安装于所述固定舷梯的安装端下部的所述铰接轴处；所述倾角仪安装于所述转动平台的上表面中心处；所述俯仰作动器、所述伸缩作动器均内置有位移传感器以及力传感器；所述转动机构内置有角度编码器以及扭矩传感器；所述波浪补偿平台、所述波浪补偿平台作动器、所述上球铰和所述下球铰组成波浪补偿系统；所述的一种可自动调控的海上登靠舷梯的调控方法，包括以下步骤：S1、基于所述浮动基站得到所述活动舷梯末端的浮动基站坐标信号；基于所述流动测量站得到所述转动平台的流动测量站坐标信号；以及基于所述倾角仪得到所述转动平台的补偿平台倾角信号；S2、基于所述浮动基站坐标信号和所述流动测量站坐标信号，得到补偿平台空间坐标信号；S3、基于所述补偿平台倾角信号和所述补偿平台空间坐标信号得到自由度补偿目标信号；并基于所述自由度补偿目标信号得到自由度补偿指令信号；S4、基于所述自由度补偿指令信号得到自由度补偿驱动信号，基于所述自由度补偿驱动信号驱动所述波浪补偿平台作动器动作。

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