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申请/专利权人：招商局海洋装备研究院有限公司;青岛天时海洋石油装备有限公司

摘要：本发明涉及海洋波浪补偿控制技术领域，提供一种用于海上舷梯的三自由度主动波浪补偿控制方法，包括以下步骤：S1、坐标系定义与变量设定，S2、坐标变换矩阵求解，S3、末端点E运动学正解，S4、末端点E运动学逆解求解，S5、补偿控制策略执行。本发明提供了实时感知波浪的运动状态并驱动相应的执行机构进行补偿的算法，通过模拟验证，舷梯末端点位置坐标最终稳定在目标位置，验证了补偿控制方法的准确性和有效性。采用本发明的波浪补偿控制方法可以有效地对抗由风浪引起的船舶横摇、纵摇、升沉等各种冲击，使得海上舷梯在恶劣环境条件下也能保持高度的稳定性。

主权项：1.一种用于海上舷梯的三自由度主动波浪补偿控制方法，其特征在于，其设置有配置有升降塔和海上舷梯的船舶，升降塔上的海上舷梯升降台，海上舷梯升降台内安装有回转机构1；所述海上舷梯的主体为舷梯，包括可相对伸缩移动的外舷梯31、内舷梯32；外舷梯31端部连接于回转机构1，外舷梯31中部与回转机构1之间连接有变幅机构2；内舷梯32末端点E为与风台平台的衔接点；其包括如下的步骤：S1、坐标系定义与变量设定，包括：S11、建立右手坐标系，包括主坐标系：大地坐标系g-frame、船舶运动坐标系h-frame、舷梯末端点E所在坐标系b-frame；S12、确定坐标系之间的转换关系；S13、建立平移坐标系P，以及局部坐标系：坐标系{O1}、坐标系{O2}、坐标系{O3}；S2、坐标变换矩阵求解，包括：S21、求解坐标系b-frame相对于g-frame的变换矩阵；S22、求解坐标系h-frame相对于g-frame的齐次变换矩阵；S3、末端点E运动学正解，包括：S31、求解局部坐标系的坐标系{O1}、坐标系{O2}、坐标系{O3}相对于平移坐标系P的齐次变换矩阵；S32、计算末端点E在大地坐标系g-frame下的坐标值Ex、Ey和Ez；S4、末端点E运动学逆解求解，包括：通过已知的末端点坐标值Ex、Ey、Ez逆向求解执行机构的控制变量Q1、Q2和q3；S5、补偿控制策略执行：将计算出的控制变量作为控制指令输入到执行机构，执行相应的回转、变幅和伸缩动作，实现对对舷梯末端点E的位置冲击补偿。

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