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申请/专利权人：无锡无界探索科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人，所述方法包括步骤：基于采集到的人体实时图像数据，获取人体关节点的空间位置信息；根据关节点的位置信息，分别计算人体左右大臂肩关节处的旋转自由度、左右手臂肘关节处的夹角和左右大臂的轴向旋转角度；将得到的参数值进行线性插值，并以设定频率发送给机器人控制模块，以实现该人形机器人双臂的随动控制。本发明通过视觉实现人形机器人的双臂随动控制，与传统的直接求逆解相比，不存在多解的问题；实时性较好，能达到25fps，在遥操作机器人视觉随动控制上有广泛的应用前景；平滑性较好，数据同步频率大于视觉检测频率，使人形机器人在视觉随动过程中具有较好的平滑性。
主权项：1.一种基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、实时采集人体图像数据，包括深度图像和RGB图像；S2、基于采集到的图像数据，获取人体关节点的空间位置信息，所述关节点包括头部J1、肩中心J2、右肩J3、右肘J4、右腕J5、右手J6、左肩J7、左肘J8、左腕J9、左手J10、脊柱J11、臀中心J12、右臀J13、右膝J14、右脚踝J15、右脚J16、左臀J17、左膝J18、左脚踝J19和左脚J20；S3、根据左肩J7和左肘J8的位置信息，计算人体左大臂肩关节处的旋转自由度；S4、根据右肩J3和右肘J4的位置信息，计算人体右大臂肩关节处的旋转自由度；S5、根据左肩J7、左肘J8和左腕J9的位置信息，计算左手臂肘关节处的夹角；S6、根据右肩J3、右肘J4和右腕J5的位置信息，计算右手臂肘关节处的夹角；S7、根据左肩J7、左肘J8和左腕J9的位置信息，计算左大臂的轴向旋转角度；S8、根据右肩J3、右肘J4和右腕J5的位置信息，计算右大臂的轴向旋转角度；S9、将S3~S8计算得到的旋转自由度、夹角、轴向旋转角度进行线性插值，并以设定频率发送给人形机器人相应的关节控制模块，以实现该人形机器人双臂的随动控制。
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百度查询： 无锡无界探索科技有限公司 基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人
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