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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种基于贝叶斯交互基元的双臂机器人技能学习方法，搭建双臂机器人技能学习平台，以控制双臂机器人和采集数据；通过遥操作对双臂机器人进行示教，采集专家示教数据；建立贝叶斯交互基元学习框架，使用基函数拟合示教轨迹；通过多传感器获取当前状态的多模态数据，采用序列对齐和动态捕捉的方法进行时空推理，得到当前状态的相位，贝叶斯交互基元根据当前相位输出双臂机器人未来动作序列的后验分布；每个时间步都根据当前和历史输出的动作序列的相应动作进行加权平均后执行，直到完成相位估计任务。技能学习效率高、示教方式简单易行、技能学习效果优异，有效解决了双臂机器人技能发育慢、双臂操作协同性差、操作流畅性低的问题。
主权项：1.一种基于贝叶斯交互基元的双臂机器人技能学习方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：搭建双臂机器人技能学习平台，以实时高效地控制双臂机器人和采集数据；S200：通过遥操作对双臂机器人进行示教，采集专家示教数据；S300：建立贝叶斯交互基元学习框架，使用基函数拟合示教轨迹，从而对人类专家的操作技能进行编码和学习；S400：通过多传感器获取当前状态的多模态数据，采用序列对齐和动态捕捉的方法进行时空推理，得到当前状态的相位，贝叶斯交互基元根据当前相位输出双臂机器人未来动作序列的后验分布；S500：每个时间步都根据当前和历史输出的动作序列的相应动作进行加权平均后执行，在感知-预测-执行的循环过程中，系统持续运行，直到相位估计任务已完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种基于贝叶斯交互基元的双臂机器人技能学习方法
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