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申请/专利权人：山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种全自动钻架调平装置及调平方法，属于煤矿井下巷道支护技术领域；调平装置一端与钻车机械臂相连、另一端与自动钻架相连且相对于钻车机械臂具有多个运动自由度，从钻车机械臂起至自动钻架多个运动自由度依次为绕着钻车机械臂的轴心作回转运动、垂直于钻车机械臂的轴心作回转运动、相对钻车机械臂作前后摆动、相对钻车机械臂作升降运动，多个运动自由度协同实现自动钻架大范围调平，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要；采用电液式调平方法，结合电气控制和液压传动的双重优点，确保全自动锚杆钻车机械臂各个关节动作精确准时，钻架定位精准可靠，定位精度显著提升，无需人工干预。
主权项：1.一种全自动钻架调平装置，其特征在于：所述的调平装置一端与钻车机械臂1相连、另一端与自动钻架7相连且相对于钻车机械臂1具有多个运动自由度，从钻车机械臂1起至自动钻架多个运动自由度依次为绕着钻车机械臂1的轴心作回转运动、垂直于钻车机械臂1的轴心作回转运动、相对钻车机械臂1作前后摆动、相对钻车机械臂1作升降运动，多个运动自由度协同实现自动钻架7大范围调平，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要；调平装置的多个运动自由度由液压执行元件驱动，调平装置包括控制系统、液压系统和传感器系统；传感器系统用于拾取调平装置空间位置姿态信息，将数据传输给控制系统，控制系统规划调平装置的轨迹动作，然后基于液压系统中不同电磁阀的阀口开度控制液压执行元件的工作流量，获取液压执行元件的目标动作量，从而对调平装置的动作进行精确控制，以精确到达目标孔位。
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权利要求：
百度查询： 山西天地煤机装备有限公司 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种全自动钻架调平装置及调平方法
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