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申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司;湖南远程新能源商用车有限公司
摘要：本申请提供一种车辆的控制方法、存储介质、转向系统及车辆。该方法包括：在车辆的行驶过程中，获取左轮车速信号、右轮车速信号、偏航率信号及方向盘手力信号；基于左轮车速信号、右轮车速信号、偏航率信号及方向盘手力信号进行转向零位直行学习以获得直行中位方向；在成功学习到直行中位方向之后，当基于左轮车速信号、右轮车速信号及方向盘手力信号判断车辆跑偏时，则控制车辆回正至直行中位方向。本申请能够在转向仅有扭矩传感器的情况下实现同时检测扭矩和转角信号的功能，并实现主动回正功能。
主权项：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆的行驶过程中，获取左轮车速信号、右轮车速信号、偏航率信号及方向盘手力信号；基于所述左轮车速信号、所述右轮车速信号、所述偏航率信号及所述方向盘手力信号进行转向零位直行学习以获得直行中位方向；在成功学习到所述直行中位方向之后，当基于所述左轮车速信号、所述右轮车速信号及所述方向盘手力信号判断车辆跑偏时，则控制车辆回正至所述直行中位方向。
全文数据：
权利要求：
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