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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：一种四轮独立驱动车辆的极限转向控制方法、装置及控制器，所述方法包括：响应于极限转向指令，获取车辆的实际横摆角速度、目标横摆角速度和方向盘转角；根据目标横摆角速度与实际横摆角速度之间的横摆角速度差值、车辆当前所处路面的附着系数和方向盘转角，得到车辆的四轮驱动力矩；根据四轮驱动力矩驱动车辆进行转向。由此，该方法，能够在无需路面识别传感器的条件下，针对不同附着系数的路面，自适应调节四个车轮的驱动力矩，从而完成极限转向功能，节约了成本，实用路面广。
主权项：1.一种四轮独立驱动车辆的极限转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于极限转向指令，获取车辆的实际横摆角速度、目标横摆角速度和方向盘转角；根据所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的横摆角速度差值、所述车辆当前所处路面的附着系数和所述方向盘转角，得到所述车辆的四轮驱动力矩；根据所述四轮驱动力矩驱动所述车辆进行转向。
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百度查询： 比亚迪股份有限公司 四轮独立驱动车辆的极限转向控制方法、装置及控制器
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