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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请公开了一种基于搜索的多视角点云配准方法及装置，其中，方法包括：从视频数据中采集多个乱序的点云，并提取每个点云的局部特征描述子，并聚合成多个全局特征描述子；基于全局特征描述子之间的欧氏距离或余弦相似度，搜索除每个点云之外的剩余点云中至少一个相关点云，生成每个点云的搜索集；根据每个点云的搜索集构建位姿图，并基于位姿图进行多视角点云配准，恢复完整的3D场景。由此，解决了相关技术中利用没有重叠的点云进行配准，导致生成错误对齐的点云对，造成相对变换增加噪声，不利于位姿图的优化，降低多视角点云配准的鲁棒性的技术问题。
主权项：1.一种基于搜索的多视角点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：从视频数据中采集多个乱序的点云，并提取每个点云的局部特征描述子，并聚合成多个全局特征描述子；基于所述全局特征描述子之间的欧氏距离或余弦相似度，搜索除所述每个点云之外的剩余点云中至少一个相关点云，生成所述每个点云的搜索集；以及根据所述每个点云的搜索集构建位姿图，并基于所述位姿图进行多视角点云配准，恢复完整的3D场景；所述基于所述全局特征描述子之间的欧氏距离或余弦相似度，搜索除所述每个点云之外的剩余点云中至少一个相关点云，生成所述每个点云的搜索集，包括：将任一点云作为查询点云，并将除所述任一点云之外的点云作为候选点云；分别获取所述查询点云和所述候选点云的全局描述子，计算所述查询点云和所述候选点云的全局描述子之间的欧氏距离或余弦相似度，得到两个点云之间的相似度分数；筛选相似度分数大于预设阈值的点云，确定所述每个点云的至少一个搜索点云；所述根据所述每个点云的搜索集构建位姿图，包括：基于所述每个点云的搜索集，采用成对配准对齐所述搜索集中的查询点云和搜索点云，获得相对变换；利用所述相对变换和所述相似度分数得到所述位姿图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于搜索的多视角点云配准方法及装置
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