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一种无人机巡检跳蛙方法 

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申请/专利权人:中飞赛维智能科技股份有限公司

摘要:本发明公开了一种无人机巡检跳蛙方法,包括如下步骤:首先对巡检区域进行航迹规划;然后,无人机从起点起飞根据航迹规划执行飞行巡检任务;最后完成巡检后,无人机回归起点。本发明增加了巡检半径,提高巡检效率,减少了无人机的无效工作。

主权项:1.一种无人机巡检跳蛙方法,其特征在于,包括如下步骤:首先对巡检区域进行航迹规划;然后,无人机从起点起飞根据航迹规划执行飞行巡检任务;最后完成巡检后,无人机回归起点;记起点为S,所述航迹规划的方法包括如下步骤:步骤一,设置两个集合:P集合和Q集合;记终点为T;其中,Q集合存放最优路径树上的任务节点,P集合存放已经搜索到、但还没加入Q集合的任务节点;步骤二,搜索无人机飞行半径内的机场节点和任务节点若搜索到任务节点,则将搜索到的任务节点存放到P集合中,计算P集合中的任务节点的启发值fn,其中,fn=gS+hn1gS表示起点S到任务节点的实际通行代价,hn表示任务节点到终点T的通行代价的估计值;若没有搜索到任务节点,则无人机出发飞行到距离最近的机场节点,并沿途搜索无人机飞行半径内的机场节点和任务节点;步骤三,选取P集合中f值最小的任务节点,记为当前任务节点BT,将当前任务节点BT移出到Q集合中,步骤四,判断当前任务节点BT是否为终点T,若是,则转到步骤五,否则,根据路网拓扑属性和交通规则找到当前任务节点BT的每个邻接节点,记为NT,进行如下步骤:①进行如下判断:a.如果邻接节点NT在P集合中,则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT;b.如果邻接节点NT在Q集合中,则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT,并将邻接节点NT移出到P集合中;c.若将邻接节点NT既不在P集合,也不在Q集合中,则将邻接节点NT的父节点设为当前任务节点BT,并将邻接节点NT移到P集合中②计算P集合中的任务节点的如下值:fn=gn+hngn=gBT+costBT,n2其中,costBT,n是当前任务节点BT到任务节点的通行代价;③返回步骤三继续执行;步骤五,从终点T回溯,依次找到父节点,直到起点S,得出最优路径树。

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