买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种中部旋转变位管件的柔性机器人焊接系统，包括压钳式变位机和位于压钳式变位机两侧的两个焊接系统，所述压钳式变位机包括驱动管件旋转变位的驱动轮机构和压紧管件的压钳机构，所述压钳机构包括与管件接触的压轮和驱动压轮升降的压轮驱动装置，压轮实现对管件压紧的同时随管件的转动而转动；两个焊接系统分别位于管件的两端，焊接系统包括焊接机器人和端部压紧机构，所述端部压紧机构包括与管件接触的压紧第一滚轮和驱动压紧第一滚轮升降的滚轮驱动装置，压紧第一滚轮实现对管件压紧的同时随管件的转动而转动。通过压钳式变位机和端部压紧机构同时对管件的中部和两端进行压紧实现管件直线度校正保证焊接质量。

主权项：1.一种中部旋转变位管件的柔性机器人焊接系统，其特征在于，包括压钳式变位机（3）和位于压钳式变位机（3）两侧的两个焊接系统，所述压钳式变位机（3）包括驱动管件（6）旋转变位的驱动轮机构（34）和压紧管件（6）的压钳机构（38），所述压钳机构（38）包括与管件（6）接触的压轮（49）和驱动压轮（49）升降的压轮驱动装置，压轮（49）实现对管件（6）压紧的同时随管件（6）的转动而转动；两个焊接系统分别位于管件（6）的两端，焊接系统包括焊接机器人（2、8、14、19）和端部压紧机构，所述端部压紧机构包括与管件（6）接触的压紧第一滚轮（68）和驱动压紧第一滚轮（68）升降的滚轮驱动装置，压紧第一滚轮（68）实现对管件（6）压紧的同时随管件（6）的转动而转动；压轮驱动装置包括压钳气缸（48），压轮（49）通过支架（50）固定在压钳气缸（48）末端，压钳气缸（48）通过安装座（46）固定在移动气缸（47）的末端，当管件（6）上料完成后，移动气缸（47）驱动压钳气缸（48）上升至行程最高点，压钳气缸（48）驱动支架旋转将压轮（49）旋转至位于管件上方的工作状态，移动气缸（47）驱动压钳气缸（48）向下运动，使得压轮（49）压紧管件（6），当管件（6）焊接完成下料时，压钳气缸（48）驱动支架（50）反向旋转复位，移动气缸（47）驱动压钳气缸（48）下降至最低点；所述压钳式变位机（3）两侧设置转运轨道（25、27），转运轨道（25、27）位于压钳式变位机（3）和焊接系统之间，转运轨道（25、27）延伸方向垂直于管件延伸方向，压钳式变位机（3）两侧的转运轨道（25、27）均设置转运小车（10、11），转运小车（10、11）上端设置升降台，所述管件放置于转运小车的升降台上，转运小车用于将管件运输至压钳式变位机（3）以及从压钳式变位机（3）上运输离开，实现管件的自动上料和自动下料；所述压钳式变位机（3）还包括管件接地机构（35），管件接地机构（35）包括设置于管件（6）底部的中部接地铜块（108）、驱动中部接地铜块（108）上下移动的中部气缸（54），中部气缸（54）驱动中部接地铜块（108）上升与管件表面压紧接触实现焊接接地；所述焊接系统包括滚轮接地机构和法兰接地机构（75），滚轮接地机构包括与第一滚轮（68）连接的焊接地线，所述法兰接地机构（75）包括设置于管件（6）端部底下的法兰接地铜块（101）、驱动法兰接地铜块（101）上下移动的法兰气缸（99），法兰气缸（99）驱动法兰接地铜块（101）上升与管件表面压紧接触实现焊接接地；所述焊接系统包括用于支撑管件端部的滚轮升降机构（74），滚轮升降机构（74）包括位于同一平面的第二滚轮（84）和第三滚轮（86）、安装第二滚轮（84）和第三滚轮（86）的支架（77）、驱动支架（77）移动的滚轮气缸（94），所述管件上料后，滚轮气缸（94）驱动支架（77）上升，管件与第二滚轮（84）和第三滚轮（86）接触；所述焊接系统还包括限定滚轮升降机构（74）的限位机构（78），限位机构（78）包括限位气缸（76），限位气缸（76）输出端伸出限制支架（77）的移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏科技大学 一种中部旋转变位管件的柔性机器人焊接系统