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申请/专利权人：华东交通大学;吉安职业技术学院
摘要：本申请公开了一种基于障碍函数和耦合器约束的列车控制方法及相关装置，涉及列车控制技术领域，该方案中通过对列车内耦合作用力的分析，构建列车非线性多质点动力学模型，随后考虑列车运行参数的不确定性，对其进行线性化得到列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程；之后再将其转化为列车状态空间方程，并据此和耦合器的状态约束条件，构建得到自适应鲁棒控制器；在利用基于障碍函数的Lyapunov函数验证其能够使列车耦合器位移严格处于安全范围之内后，即可根据列车期望速度与位移曲线，自适应调整列车控制器的输出。本申请所提出的方案能有效保证列车耦合器位移满足安全约束条件，在不确定环境因素下也能实现高精度的跟踪运行。
主权项：1.一种基于障碍函数和耦合器约束的列车控制方法，其特征在于，包括：根据对列车内耦合作用力的分析结果，构建列车非线性多质点动力学模型；根据列车运行参数的不确定性和误差变量，对所述列车非线性多质点动力学模型进行线性化，得到列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程；将所述动力学方程转化为列车状态空间方程，并根据所述列车状态空间方程和列车耦合器的状态约束条件，构建得到自适应鲁棒控制器；基于障碍函数构建得到Lyapunov函数，利用所述Lyapunov函数验证所述自适应鲁棒控制器是否能够使列车耦合器位移严格处于安全范围之内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则根据列车期望速度与位移曲线，利用所述自适应鲁棒控制器调整列车控制器的输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东交通大学 吉安职业技术学院 基于障碍函数和耦合器约束的列车控制方法及相关装置
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