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申请/专利权人：成都思越智能装备股份有限公司

摘要：一种物流搬运机器人运动控制方法及系统，该方法主控制器对物料取放指令进行解析得到物料取放起始地、物料取放目的地和执行手臂信号；当搬运机器人的执行手臂到达物料取放起始地信号对应的第一物料腔室入口位置时停止动作，若主控制器接收到上位机发送的第一物料腔室准备完成信号，搬运机器人的执行手臂伸入第一物料腔室进行物料取出；当搬运机器人的执行手臂从第一物料腔室进行物料取出后，控制搬运机器人的执行手臂到达物料取放目的地信号对应的第二物料腔室入口位置，若主控制器MCU接收到上位机发送的第二物料腔室准备完成信号，搬运机器人的执行手臂伸入第二物料腔室进行物料放入。本发明灵活性强，运行速度快，控制精度高，成本低。

主权项：1.一种物流搬运机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过上位机向搬运机器人的主控制器MCU发送物料取放指令，所述物料取放指令包括物料取放起始地指令信号、物料取放目的地指令信号和执行手臂选择指令信号；当所述主控制器MCU接收到所述上位机发送的物料取放指令后，所述主控制器MCU对所述物料取放指令进行解析得到物料取放起始地信号、物料取放目的地信号和执行手臂信号；当所述物料取放指令解析完成后，所述主控制器MCU向所述上位机发送指令动作响应信号，所述主控制器MCU根据所述物料取放指令的解析结果控制搬运机器人动作，使所述搬运机器人的执行手臂到达物料取放起始地信号对应的第一物料腔室入口位置；当所述搬运机器人的执行手臂到达物料取放起始地信号对应的第一物料腔室入口位置时停止动作，判断所述主控制器MCU是否接收到所述上位机发送的第一物料腔室准备完成信号，若所述主控制器MCU接收到所述上位机发送的第一物料腔室准备完成信号，所述搬运机器人的执行手臂伸入第一物料腔室进行物料取出；当所述搬运机器人的执行手臂从第一物料腔室进行物料取出后，控制所述搬运机器人的执行手臂到达物料取放目的地信号对应的第二物料腔室入口位置，判断所述主控制器MCU是否接收到所述上位机发送的第二物料腔室准备完成信号，若所述主控制器MCU接收到所述上位机发送的第二物料腔室准备完成信号，所述搬运机器人的执行手臂伸入第二物料腔室进行物料放入。

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