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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制的控制方法及系统，该方法包括：首先建立带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统转矩方程和框架电机的电压方程，基于该方程构建框架伺服系统的状态空间表达式，随后设计干扰观测器观测框架伺服系统中的干扰力矩，并设计基于干扰观测器的滑模控制器。本发明公开的带有参数可变矩阵的干扰观测器可有效解决带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统中由于齿槽力矩和运动误差引起的速度波动问题，抑制系统的扰动，保证系统稳定性和优异的动态性能。
主权项：1.一种带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统的动力学方程；基于所述动力学方程，建立带有谐波减速器的框架伺服系统的状态空间表达式；通过实验得到齿槽力矩和运动误差频率与角速度的关系；基于所述齿槽力矩和运动误差频率与角速度的关系，根据扰动频率设计随速度变化的外生系统矩阵；基于所述状态空间表达式和所述外生系统矩阵，设计干扰观测器；使用区域极点配置方法，配置干扰观测器的增益矩阵；基于所述增益矩阵，设计基于干扰观测器的滑模控制器，进行扰动抑制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种带有谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制的控制方法及系统
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